[实用新型]一种五支链并联式机械手

说明书

本实用新型涉及一种五支链并联式机械手，包括机架，纵向支链和横向支链，以及多边形动平台。纵向支链为四条，其上端与机架连接，下端与多边形动平台连接；纵向支链包括，旋转座，连接在旋转座下方的二连杆机构，二连杆机构的底端与多边形动平台连接；横向支链为一条，包括一水平设置的摆动臂和一四边形机构，摆动臂与机架转动连接，四边形机构的一支杆与摆动臂转动连接，与之相对的另一支杆与多边形动平台转动连接；多边形动平台为五连杆机构，其相邻连杆首尾相接形成一封闭的环形，并分别对应与四条纵向支链和一横向支链连接。本实用新型可以在水平和竖直方向上快速移动，并且可以实现一次性抓取多个不规则放置物体的功能。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种五支链并联式机械手。

背景技术

多支链机械手具有精度高、刚度大的优点，尤其是其快速的定位抓取能力适用于流水生产线，展现出了较大的工业应用潜力，但传统的机械手一般只具有一个动平台，一次只能抓取一个物体，或者是只能一次抓取排列整齐的多个物体，对于放置不规则的物体，则很难实现一次性抓取，因此其抓取效率比较低。

鉴于此提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种五支链并联式机械手，其可以在水平和竖直方向上快速移动，并且可以实现一次性抓取多个不规则放置物体的功能。

为了实现该目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种五支链并联式机械手，包括机架，安装在机架上的纵向支链和横向支链，以及与纵向支链和横向支链连接的多边形动平台，

所述纵向支链为四条，其上端与机架连接，下端与多边形动平台连接；所述纵向支链包括，与机架转动连接的旋转座，连接在旋转座下方的二连杆机构，所述二连杆机构的底端与多边形动平台连接；

所述横向支链为一条，包括一水平设置的摆动臂和一四边形机构，所述摆动臂与机架转动连接，所述四边形机构平行于铅垂面设置，其一支杆与摆动臂转动连接，与之相对的另一支杆与多边形动平台转动连接；

所述多边形动平台为五连杆机构，其相邻连杆首尾相接形成一封闭的环形，并分别对应与四条纵向支链和一横向支链连接。

进一步，所述二连杆机构包括与旋转座转动连接的上连杆，安装在旋转座上并驱动上连杆相对旋转座转动的第一驱动电机，与上连杆铰接的下连杆，所述下连杆通过球形接头与多边形动平台连接。

进一步，所述二连杆机构还包括安装在旋转座上的第二驱动电机，所述第二驱动电机通过传动机构驱动下连杆相对上连杆转动。

进一步，所述传动机构包括带传动装置和齿轮传动装置，所述齿轮传动装置包括设置在上连杆上的第一齿轮，设置在上连杆与下连杆铰接处的第二齿轮，以及设置在下连杆上的第三齿轮，所述第二齿轮分别与第一齿轮和第三齿轮啮合；所述带传动装置包括与第二驱动电机连接的主动带轮，与第一齿轮同轴固定连接的从动带轮，以及连接主动带轮与从动带轮的同步带。

进一步，所述纵向支链还包括第三驱动电机，所述旋转座通过第三驱动电机与机架连接，所述第三驱动电机配置为驱动旋转座相对机架水平转动，四台第三驱动电机呈正四边形分布。

进一步，所述横向支链还包括第四驱动电机，所述摆动臂通过第四驱动电机与机架连接，所述第四驱动电机配置为驱动摆动臂相对机架水平摆动。

进一步，所述四边形机构包括一对竖向支杆和一对横向支杆，所述竖向支杆的中心轴平行于铅垂面，其中一竖向支杆的中部与摆动臂转动连接，另一竖向支杆的中部与构成多边形动平台的一条连杆转动连接。

进一步，所述多边形动平台水平设置，其五条连杆的长度相同。

进一步，所述机架为龙门式机架。