[发明专利]箱组装和包装系统以及箱组装和包装系统用控制器

权利要求书

1.一种箱组装和包装系统，其进行包装箱的组装和该包装箱中的包装对象的包装，其特征在于，

该箱组装和包装系统具有：

第一治具，其固定于规定的位置，与所述包装箱的主体部的侧部抵接；

第二治具，其固定于规定的位置，与所述包装箱的翼片部和插舌部抵接；以及

具有两个多关节臂的一台机器人或分别具有一个多关节臂的两台机器人，

所述两个多关节臂中的第一多关节臂的前端执行器具有：

包装箱保持机构，其保持所述包装箱并且能够释放所述包装箱；以及

包装箱方筒形状维持机构，其将该包装箱的所述主体部维持为方筒形状，

所述两个多关节臂中的第二多关节臂的前端执行器具有：

弯折部件，其与所述第一多关节臂的所述包装箱保持机构所保持的所述包装箱的所述翼片部和所述插舌部抵接；以及

包装对象把持机构，其把持所述包装对象并且能够释放所述包装对象，

所述第一多关节臂利用所述包装箱保持机构对被平坦地折叠的形状的所述包装箱进行保持并使所述包装箱移动，通过与所述第一治具的协同动作而将该包装箱的所述主体部从被平坦地折叠的形状折起成方筒形状，并在通过与所述第一治具的协同动作而将该包装箱的被折起的所述主体部向与所述被平坦地折叠的形状相反的一侧弯折之后，利用所述包装箱方筒形状维持机构维持为方筒形状，

所述第二多关节臂使所述弯折部件移动而使该弯折部件与所述第一多关节臂利用所述包装箱保持机构保持的所述包装箱的所述翼片部和所述插舌部抵接，通过与所述第二治具的协同动作而依次进行所述包装箱的所述翼片部的弯折、所述插舌部的弯折以及向所述主体部的端部的插入，从而分别形成所述包装箱的底部和盖部，并且使所述包装对象把持机构所把持的所述包装对象移动而在所述底部的形成与所述盖部的形成之间从所述端部插入到所述主体部内。

2.根据权利要求1所述的箱组装和包装系统，其特征在于，

所述机器人是具有所述第一多关节臂和所述第二多关节臂这两者的一台双臂型机器人。

3.根据权利要求1所述的箱组装和包装系统，其特征在于，

所述包装箱方筒形状维持机构具有被所述包装箱的侧面按压的保持面和与该保持面垂直的按压面，所述保持面保持水平，通过所述包装箱的所述被折起的主体部要恢复到原来的形状而产生的弹性力，所述包装箱的侧面被按压到所述按压面而将所述包装箱的角部保持为直角，从而维持所述包装箱的方筒形状。

4.根据权利要求2所述的箱组装和包装系统，其特征在于，

所述包装箱方筒形状维持机构具有被所述包装箱的侧面按压的保持面和与该保持面垂直的按压面，所述保持面保持水平，通过所述包装箱的所述被折起的主体部要恢复到原来的形状而产生的弹性力，所述包装箱的侧面被按压到所述按压面而将所述包装箱的角部保持为直角，从而维持所述包装箱的方筒形状。

5.根据权利要求3所述的箱组装和包装系统，其特征在于，

所述包装箱方筒形状维持机构具有使所述按压面相对于所述保持面平行地移动的伸缩动作机构和使所述按压面相对于所述保持面以与所述保持面垂直的方式旋转的旋转动作机构中的至少一个，

所述按压面的伸缩动作和旋转动作的移动量被调整为：所述保持面保持水平，通过所述包装箱的所述被折起的主体部要恢复到原来的形状而产生的弹性力，所述包装箱的侧面被按压到所述按压面而将所述包装箱的角部保持为直角，从而维持所述包装箱的方筒形状。

6.根据权利要求4所述的箱组装和包装系统，其特征在于，

所述包装箱方筒形状维持机构具有使所述按压面相对于所述保持面平行地移动的伸缩动作机构和使所述按压面相对于所述保持面以与所述保持面垂直的方式旋转的旋转动作机构中的至少一个，

所述按压面的伸缩动作和旋转动作的移动量被调整为：所述保持面保持水平，通过所述包装箱的所述被折起的主体部要恢复到原来的形状而产生的弹性力，所述包装箱的侧面被按压到所述按压面而将所述包装箱的角部保持为直角，从而维持所述包装箱的方筒形状。