[发明专利]箱组装和包装系统以及箱组装和包装系统用控制器

说明书

箱组装和包装系统具有：第一治具，其固定于规定的位置，与包装箱的主体部的侧部抵接；第二治具，其固定于规定的位置，与包装箱的翼片部和插舌部抵接；以及机器人，其具有两个多关节臂，两个多关节臂中的第一多关节臂利用包装箱保持机构对被平坦地折叠的形状的包装箱进行保持并使包装箱移动，通过与第一治具的协同动作而将该包装箱的主体部从被平坦地折叠的形状折起成方筒形状，通过包装箱方筒形状维持机构将该包装箱的被折起的主体部维持为方筒形状，第二多关节臂使弯折部件移动而使弯折部件与第一多关节臂利用包装箱保持机构保持的包装箱的翼片部和插舌部抵接，通过与第二治具的协同动作而分别形成包装箱的底部和盖部，并且使由包装对象把持机构把持的包装对象移动而在底部的形成与盖部的形成之间从端部插入到主体部内。

技术领域

本发明涉及进行包装箱的组装和该包装箱中的包装对象的包装的箱组装和包装系统，尤其涉及适合于难以自身保持形状的弹性材质的包装箱的箱组装和包装系统。另外，本发明还涉及该箱组装和包装系统用的控制器。

背景技术

纸质或树脂制的包装箱被广泛用于商品的包装，从这种包装箱的组装到包装对象的商品的包装的一系列作业是被期望自动化的工序。在大量生产商品的情况下，由于包装箱的形状和材质相同，因此通过导入大型的专用设备来使从包装箱的组装到商品的包装的作业自动化。

即，例如专利文献1记载的装置使用具有吸附旋转机构、瓦楞纸移动机构、翼片弯折机构、带粘贴机构等的专用机器，使从板状瓦楞纸组装出瓦楞纸箱的作业自动化。

另一方面，在商品为多品种且小批量生产的情况下，由于包装箱的形状和材质按照每个商品的种类而变更，因此需要时间和工夫来按照每个包装箱的形状和材质来准备和调整大型的专用设备，难以在不变更设备的情况下使形状和材质不同的包装箱的组装自动化。

因此，例如专利文献2记载的装置不使用专用的大型机器而使用双臂型机器人，该双臂型机器人具有两个多关节臂，该多关节臂具有前端执行器，该前端执行器具有吸附器，从而实现被折叠成板状的瓦楞纸箱的从组装到包装的作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-096807号公报

专利文献2：日本特开2013-052925号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1那样的大型机器的自动化中，在要组装的箱的形状有变更的情况下需要大规模的设备的变更。另一方面，在专利文献2那样的方法中，由于使用多个通过由真空泵等产生的吸引力吸附物体的吸附器来进行瓦楞纸的把持和固定，因此设备成本增加。另外，由于利用两个多关节臂对包装箱进行吸附保持而使其成为筒状，因此包装箱的处理的自由度较低，因此，作业效率降低，此外，在包装箱是难以自身保持形状的弹性材质的情况下，存在难以进行适当的组装的问题。

因此，本发明的目的在于，提供一种箱组装和包装系统，通过将简单的治具组合在配置于商品包装作业的生产线的通用机器人上，能够实现设备的大幅小型化，能够抑制设备费用，能够仅通过程序的变更来应对不同形状和材质的包装箱的组装以及商品的包装。

此外，本发明的目的在于，提供一种箱组装和包装系统，即使在包装箱是难以自身保持形状的弹性材质的情况下，也能够进行适当的组装，另外，本发明的目的在于，提供这些箱组装和包装系统用的控制器。

此外，本发明的目的在于，提供一种箱组装和包装系统以及箱组装和包装系统用的控制器，通过使提供包装箱和包装对象的机构与将包装后的包装对象搬送到下一工序的搬送机构联动而完成一系列的包装工序，能够实现包装工序的高效的自动化。

用于解决课题的手段

有利地解决上述课题的本发明的第1方式的箱组装和包装系统进行包装箱的组装和该包装箱中的包装对象的包装，其特征在于，