[发明专利]使用机架腿标识进行车辆位置校准的系统和方法

权利要求书

1.一种物料搬运车辆，包括

相机，

测距模块，

车辆位置校准处理器，

驱动机构，其被配置成使所述物料搬运车辆沿库存运输表面移动，和

与所述驱动机构通信的车辆控制架构，其中：

所述相机配置为捕获以下图像：(i)放置为与多层仓库机架系统的机架系统过道的入口相对应的过道入口标识符，以及(ii)放置在所述机架系统过道中的机架腿的至少一部分；

所述测距模块被配置为生成测距数据，所述测距数据表示所述物料搬运车辆沿着所述库存运输表面行进的距离；

所述车辆位置校准处理器被配置为

使用所述过道入口标识符生成机架系统信息，所述机架系统信息至少指示(i)所述机架系统过道的初始机架腿沿所述库存运输表面的位置和(ii)所述机架系统过道中的机架腿间距，

使用来自所述机架系统信息的所述初始机架腿的位置，生成所述物料搬运车沿所述库存运输表面的初始位置，

使用所述测距数据和所述物料搬运车辆的所述初始位置，生成所述物料搬运车辆在所述机架系统过道中沿所述库存运输表面的基于测距的位置，

使用后续机架腿的至少一部分的捕获图像检测所述后续机架腿，

使用来自所述机架系统信息的机架腿间距，将检测到的后续机架腿与所述物料搬运车辆在所述机架系统过道中的预期位置相关联，

将所述物料搬运车辆的基于测距的位置与所述物料搬运车辆的预期位置进行比较，以基于所述预期位置和所述基于测距的位置之间的差异生成测距误差信号，以及

使用所述测距误差信号更新所述物料搬运车辆的基于测距的位置；并且

所述车辆控制架构配置为使用更新的基于测距的位置沿所述库存运输表面导航所述物料搬运车辆。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述过道入口标识符包括快速响应(QR)码，其被配置为存储并提供所述机架系统信息。

3.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述机架系统过道的所述初始机架腿沿所述库存运输表面的位置被存储在仓库图中。

4.根据权利要求2所述的物料搬运车辆，其中所述机架系统信息还包括：

关于与所述多层仓库机架系统的所述机架系统过道的一组机架腿相关的孔图案的信息，所述一组机架腿包括所述初始机架腿，

关于所述一组机架腿中相邻机架腿之间距离的信息，

所述多层仓库机架系统的所述机架系统过道的机架面到所述机架系统过道中的引导线的距离，

所述多层仓库机架系统的所述机架系统过道的所述一组机架腿中的机架腿的数量，

或其组合。

5.根据权利要求4所述的物料搬运车辆，其中关于孔图案的信息包括所述多层仓库机架系统的所述机架系统过道的每个机架腿的孔的行之间的距离和孔的列之间的距离。

6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述相机被配置为基于触发器捕获图像以检测所述后续机架腿，所述触发器包括基于从所述过道入口标识符生成的所述机架系统信息而预期所述后续机架腿的预期位置。

7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述过道入口标识符包括QR码、所述机架系统过道的标签布局的RFID标签、或其组合。

8.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述机架系统信息还包括关于所述机架系统过道中的机架腿之间的距离的信息，并且通过将所述机架系统过道中的机架腿之间的距离和与先前检测到的机架腿相关联的先前距离相加计算所述预期位置。

9.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，进一步包括机架腿成像模块，所述相机通信地耦合到所述机架腿成像模块，所述机架腿成像模块还包括多个照明器。

10.根据权利要求9所述的物料搬运车辆，其中所述机架腿成像模块设置在所述物料搬运车辆的侧面，被配置为侧向面对所述多层仓库机架系统的所述机架系统过道的所述机架腿。