[发明专利]使用机架腿标识进行车辆位置校准的系统和方法

说明书

一种物料搬运车包括相机、产生测距数据的测距模块、处理器和驱动机构。相机捕获机架系统过道的标识符和位于该过道中的至少机架腿部分的图像。处理器使用标识符生成指示过道中初始机架腿位置和机架腿间距的信息，使用初始机架腿位置生成初始车辆位置，使用测距数据和初始车辆位置生成过道中基于测距的车辆位置，使用捕获的图像检测后续机架腿，使用机架腿间距将检测到的后续机架腿与预期车辆位置相关联，基于预期的车辆位置和基于测距的车辆位置之间的差异生成测距误差信号，和使用测距误差信号更新基于测距的车辆位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年7月17日提交的题为“SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLEPOSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION”的美国临时申请序列号62/699,392(CRNZ 1803MA)的权益，将其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本说明书总体上涉及用于基于仓库环境中的机架系统来提供和更新工业车辆的定位的系统和方法，并且更具体地涉及利用在工业车辆和机架系统的直立机架腿轨道上的机架腿成像模块以基于与过道相关的机架腿标识跟踪和更新工业车辆在仓库过道中的定位的系统和方法。

背景技术

为了使物品在工业环境中移动，工人通常会利用工业车辆，所述工业车辆包含例如叉举式卡车、手和马达驱动的托盘卡车和/或其它物料搬运车辆。工业车辆可以被配置为导航通过工业环境的自动引导的车辆或知道其在工业环境内的位置的手动引导的车辆。为了促进自动引导、导航或两者，工业车辆可以被适配成用于在环境内定位。也就是说，工业车辆可以被适配成具有用于确定工业车辆在环境内的位置，例如，工业车辆的姿势和位置的传感器和处理器。

发明内容

根据本公开的主题，并且在第一方面，一种物料搬运车辆包括相机、测距模块、车辆位置校准处理器、配置为使物料搬运车辆沿库存运输表面移动的驱动机构以及与驱动机构通信的车辆控制架构。相机配置为捕获以下图像：(i)放置为与多层仓库机架系统的机架系统过道的入口相对应的过道入口标识符，以及(ii)放置在机架系统过道中的机架腿的至少一部分。测距模块被配置为生成测距数据，该测距数据表示物料搬运车辆沿着库存运输表面行进的距离。车辆位置校准处理器被配置为使用过道入口标识符生成机架系统信息，该机架系统信息至少指示(i)机架系统过道的初始机架腿沿库存运输表面的位置和(ii)机架系统过道中的机架腿间距；使用来自机架系统信息的初始机架腿的位置生成物料搬运车辆沿库存运输表面的初始位置；和使用测距数据和物料搬运车辆的初始位置，生成物料搬运车辆沿在机架系统过道中的库存运输表面的基于测距的位置。车辆位置校准处理器还被配置为使用后续机架腿的至少一部分的捕获图像检测所述后续机架腿，使用来自机架系统信息的机架腿间距将检测到的后续机架腿与物料搬运车辆在机架系统过道中的预期位置相关联，将物料搬运车辆的基于测距的位置与物料搬运车辆的预期位置进行比较，以基于预期位置和基于测距的位置之间的差异生成测距误差信号，和使用测距误差信号更新物料运输车辆的基于测距的位置。车辆控制架构配置为使用更新的基于测距的位置沿库存运输表面导航物料搬运车辆。