[发明专利]队列行驶系统

权利要求书

1.一种队列行驶系统，包含多台车辆，构成为上述多台车辆形成队列并行驶，

上述多台车辆包含：先行车辆、和构成为通过自动驾驶跟随上述先行车辆的后续车辆，

上述先行车辆具备：

转向信息获取部，构成为获取与上述先行车辆的转向有关的转向信息；以及

发送部，构成为将上述转向信息发送至上述后续车辆，

上述后续车辆具备：

接收部，构成为接收上述转向信息；以及

自动驾驶控制部，构成为当上述转向信息表示执行避免与障碍物的碰撞的急转向时，开始避免与上述障碍物的碰撞的转向角的控制，

上述后续车辆构成为选择性地执行通常跟随控制和碰撞避免控制，上述通常跟随控制中上述后续车辆以描摹上述先行车辆的轨迹的方式行驶并跟随上述先行车辆，上述碰撞避免控制中上述后续车辆不描摹上述先行车辆的轨迹地行驶并跟随上述先行车辆，

上述后续车辆构成为根据上述转向信息表示执行避免与障碍物的碰撞的急转向来选择上述碰撞避免控制。

2.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其中，

上述转向信息表示上述先行车辆的转向角，

在上述先行车辆中，上述转向信息获取部构成为获取表示上述先行车辆的上述转向角的上述转向信息，上述发送部构成为将上述转向信息获取部获取到的表示上述转向角的上述转向信息发送至上述后续车辆，

在上述后续车辆中，上述自动驾驶控制部构成为在基于上述转向信息的转向角的变化超过正常范围的情况下判断为上述先行车辆执行了急转向。

3.根据权利要求1或2所述的队列行驶系统，其中，

上述转向信息表示碰撞预测时间，该碰撞预测时间为至上述先行车辆碰撞位于上述先行车辆的前方的障碍物为止所需要的时间，

在上述先行车辆中，上述转向信息获取部构成为运算上述碰撞预测时间，上述发送部构成为将表示上述转向信息获取部运算出的上述碰撞预测时间的上述转向信息发送至上述后续车辆，

在上述后续车辆中，上述自动驾驶控制部构成为在基于上述转向信息的碰撞预测时间比阈值小的情况下判断为上述先行车辆执行了急转向。

4.根据权利要求1或2所述的队列行驶系统，其中，

上述自动驾驶控制部构成为控制转向角使得上述后续车辆朝向避免与上述障碍物的碰撞的上述先行车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的队列行驶系统，其中，

上述先行车辆具有构成为获取表示上述先行车辆的位置的位置信息的位置信息获取部，上述后续车辆具有构成为获取表示上述后续车辆的位置的位置信息的位置信息获取部，

在上述先行车辆中，上述发送部构成为将上述位置信息获取部获取到的表示上述先行车辆的位置的位置信息发送至上述后续车辆，

在上述后续车辆中，上述自动驾驶控制部构成为进行：将基于上述接收部接收到的位置信息的上述先行车辆的位置设定为目标位置、和控制转向角使得上述后续车辆朝向上述目标位置行驶。

6.根据权利要求1或2所述的队列行驶系统，其中，

上述转向信息表示碰撞预测时间，该碰撞预测时间为至上述先行车辆碰撞位于上述先行车辆的前方的障碍物为止所需要的时间，

在上述先行车辆中，上述转向信息获取部构成为运算上述碰撞预测时间，上述发送部构成为发送表示上述转向信息获取部运算出的上述碰撞预测时间的上述转向信息，

在上述后续车辆中，上述自动驾驶控制部构成为在基于上述碰撞预测时间的变化预测在上述先行车辆中执行急转向的情况下增大与上述先行车辆的车间距离。

7.根据权利要求1或2所述的队列行驶系统，其中，

上述队列行驶系统包含第一车辆、第二车辆以及第三车辆，

上述队列行驶系统构成为，上述第一车辆是相对于上述第二车辆的先行车辆，上述第二车辆是相对于上述第一车辆的后续车辆，上述第二车辆是相对于上述第三车辆的先行车辆，上述第三车辆是相对于上述第二车辆的后续车辆，上述第三车辆获取上述第一车辆的转向信息，

上述第三车辆的自动驾驶控制部构成为在上述第一车辆执行了急转向的情况下控制转向角使得上述第三车辆跟随上述第二车辆。

8.根据权利要求1或2所述的队列行驶系统，其中，

上述队列行驶系统包含第一车辆、第二车辆以及第三车辆，

上述队列行驶系统构成为，上述第一车辆是相对于上述第二车辆的先行车辆，上述第二车辆是相对于上述第一车辆的后续车辆，上述第二车辆是相对于上述第三车辆的先行车辆，上述第三车辆是相对于上述第二车辆的后续车辆，上述第三车辆获取上述第一车辆的转向信息，

上述第三车辆的自动驾驶控制部构成为在上述第一车辆执行了急转向的情况下控制转向角使得上述第三车辆朝向上述第一车辆行驶。