[发明专利]队列行驶系统

说明书

本发明提供队列行驶系统，包含多台车辆，构成为该多台车辆形成队列并行驶。多台车辆包含先行车辆、和构成为通过自动驾驶跟随先行车辆的后续车辆。先行车辆具备：转向信息获取部，构成为获取与先行车辆的转向有关的转向信息；以及发送部，构成为将转向信息发送至后续车辆。后续车辆具备：接收部，构成为接收转向信息；以及自动驾驶控制部，构成为当转向信息表示执行避免与障碍物的碰撞的急转向时开始避免与障碍物的碰撞的转向角的控制。

技术领域

本发明涉及队列行驶系统。

背景技术

例如专利文献1那样，已知有通过自动驾驶实现多台车辆形成队列并行驶的队列行驶的技术。在这样的队列行驶中，通过车辆间的相互通信将车速以及车间距离等保持为恒定。

专利文献1：日本特开平9－81899号公报

在跟随先行车辆的后续车辆中，进行跟随控制使得后续车辆以描摹先行车辆的轨迹的方式行驶。因此，例如当为了避免与障碍物的碰撞而在先行车辆中执行紧急的急转向时在后续车辆中也执行急转向。

发明内容

本公开的目的在于，提供一种在先行车辆执行避免与障碍物的碰撞的急转向的情况下后续车辆能够不执行急转向地避免与障碍物的碰撞的队列行驶系统。

根据本公开的一个方式，提供构成为包含多台车辆，该多台车辆形成队列并行驶的队列行驶系统。上述多台车辆包含先行车辆、和构成为通过自动驾驶跟随上述先行车辆的后续车辆。上述先行车辆具备：转向信息获取部，构成为获取与上述先行车辆的转向有关的转向信息；以及发送部，构成为将上述转向信息发送至上述后续车辆。上述后续车辆具备：接收部，构成为接收上述转向信息；以及自动驾驶控制部，构成为当上述转向信息表示执行避免与障碍物的碰撞的急转向时开始避免与上述障碍物的碰撞的转向角的控制。

附图说明

图1是示意性地示出第一实施方式中的队列行驶系统的概要结构的图。

图2是示出第一实施方式中的各车辆中的车辆控制装置的结构的功能框图。

图3是示意性地示出第一实施方式中的周边状况检测部的检测范围的图。

图4是示意性地示出第一实施方式中的第一车辆进行急转向的状况的一个例子的图。

图5是示出第一实施方式中的第一车辆急转向的情况下的各车辆的控制方式的一个例子的时序图。

图6是示意性地示出第一实施方式中的避免与障碍物的碰撞的各车辆的情况的一个例子的图。

图7的(a)是示出第一实施方式中的避免与障碍物的碰撞的第一车辆的轨迹的一个例子的图，(b)是示出第一实施方式中的避免与障碍物的碰撞的第二车辆以及第三车辆的轨迹的一个例子的图。

图8是示意性地示出第二实施方式中的避免与障碍物的碰撞的各车辆的情况的一个例子的图。

图9是示出第二实施方式中的避免与障碍物的碰撞的第三车辆的轨迹的一个例子的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1～图6、图7的(a)、图7的(b)，对第一实施方式所涉及的队列行驶系统进行说明。