[发明专利]用于确定车辆的位置的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定车辆（1）的位置的方法，其中

检测所述车辆（1）的临时位置数据以及周围环境数据；

依据所述周围环境数据，确定在所述车辆（1）的周围环境中所探测到的地标的地标测量数据；

检测地图数据，其中所述地图数据包括先验地标数据；

确定因子图，其中所述因子图包括表示临时车辆位置数据的车辆位置节点（p₀、p₁、p₂、p₃、p₄、p₅、p₆）和表示地标位置数据的地标位置节点（l₀、l₁）；

执行对所述因子图的优化，其中确定经优化的车辆位置数据；并且

依据经优化的车辆位置数据来确定所述车辆（1）的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所检测到的临时位置数据包括全局位置估计和本地位置估计。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在确定所述因子图时，执行对地标测量数据的关联，其中

所关联的地标测量数据根据特定时间点来被确定。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述因子图针对以均匀间隔连续的时间点来被确定。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

执行对地图测量数据和先验地标数据的分配，并且

依据所述分配来确定所述因子图的车辆位置数据和地标位置数据。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在优化所述因子图时，确定针对所述因子图的地标位置节点所优化的地标位置数据。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

依据所述先验地标数据和经优化的地标位置数据来产生并输出质量数据。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述方法迭代地针对多个时间点被重复，并且输出位置的轨迹；其中

被分配给稍后的时间点的稍后的因子图分别依据被分配给更早的时间点的更早的因子图来被确定；其中

对所述因子图的边缘化被执行为使得所述稍后的因子图不超过预先给定的最大尺寸。

9.一种用于确定车辆（1）的位置的系统，所述系统包括：

检测单元（2），用于检测所述车辆（1）的临时位置数据以及检测周围环境数据；

处理单元（3），用于依据所述周围环境数据来确定在所述车辆的周围环境中所探测到的地标的地标测量数据；

接口（6），用于接收地图数据，其中所述地图数据包括先验地标数据；和

计算单元（4），所述计算单元被设立为：

确定因子图，其中所述因子图包括表示临时车辆位置数据的车辆位置节点（p₀、p₁、p₂、p₃、p₄、p₅、p₆）和表示地标位置数据的地标位置节点（l₀、l₁），

执行对所述因子图的优化，其中确定经优化的车辆位置数据，并且

依据经优化的车辆位置数据来确定并输出所述位置。

10.根据权利要求9所述的系统，

其特征在于，

所述检测单元（2）包括摄像机、超声传感器、激光传感器和/或雷达传感器。