[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于包括：

学习完成模型，其是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；

控制数据获取部，其在将与机器人及其周遭的状态相关的输入数据输入至所述学习完成模型的情况下，通过从所述学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，从而获得用于进行所述工作的机器人的控制数据；

基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个所述动作中的每个动作所构建，该工作数据是将人为操作机器人进行比所述一系列工作更简单的动作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；

动作标签存储部，其存储与所述基础学习完成模型相关联的动作标签，该动作标签包括表现所述动作的内容的信息；

基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取所述学习完成模型与各个所述基础学习完成模型之间的相似度，从而可以获取利用多个所述基础学习完成模型的组合表现所述学习完成模型时的组合信息；和

信息输出部，其基于所述组合信息输出与通过多个组合表现所述学习完成模型的每个所述基础学习完成模型相对应的所述动作标签。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述基础学习完成模型组合信息获取部，获取以多个所述基础学习完成模型的组合表现所述学习完成模型时的多个所述基础学习完成模型的时序关系，

所述信息输出部，使用所述动作标签输出多个所述基础学习完成模型的时序关系。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中，所述学习完成模型在所述输入数据被输入至该学习完成模型的情况时能够输出进展度，该进展度显示根据该输入数据而输出的所述输出数据对应于所述一系列工作中的哪一进度程度，

所述基础学习完成模型组合信息获取部，能够基于所述进展度获取多个所述基础学习完成模型的时序关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述学习完成模型以及所述基础学习完成模型，可以根据特征对学习对象的所述工作数据进行聚类，

所述基础学习完成模型组合信息获取部，通过比较所述学习完成模型中的聚类结果与所述基础学习完成模型中的聚类结果，判断所述学习完成模型与所述基础学习完成模型之间的相似性。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述基础学习完成模型组合信息获取部，通过比较所述学习完成模型与所述基础学习完成模型相对于相同的所述输入数据而输出的数据，判断所述学习完成模型与所述基础学习完成模型之间的相似性。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制装置，其中，包括比较部，该比较部在将未学习的所述工作数据中的机器人及其周遭的状态的数据输入至所述学习完成模型的情况下，通过比较该学习完成模型输出的所述输出数据与未学习的所述工作数据中包括的所述输出数据以获取一致度，

所述信息输出部利用与机器人的动作的时序关系输出所述一致度。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其中，未学习的所述工作数据，是为了进行所述一系列工作中的至少一部分工作而通过人为操作所述机器人所实时生成的工作数据。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述学习完成模型，通过指定一系列所述工作中的一部分动作的时序位置，能够在该学习完成模型中删除与该动作相对应的部分。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述学习完成模型，通过指定一系列所述工作中的一部分动作的时序位置，并且指定用于学习代替该动作的动作的附加工作数据，能够将在该学习完成模型中与该动作相对应的部分更换为学习了该附加工作数据的部分。