[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

说明书

机器人控制装置包括：学习完成模型，其通过学习工作数据而构建；控制数据获取部，其基于来自学习完成模型的数据，获得机器人的控制数据；基础学习完成模型，其通过学习工作数据而针对多个简单动作中的每个动作所构建；动作标签存储部，其存储与基础学习完成模型相关联的动作标签；基础学习完成模型组合信息获取部，其通过获取学习完成模型与各个基础学习完成模型之间的相似度，获取利用多个基础学习完成模型表现学习完成模型时的组合信息；和信息输出部,其输出与表现学习完成模型的每个基础学习完成模型相对应的动作标签。

技术领域

本发明主要涉及一种用于控制机器人的机器人控制装置。

背景技术

过往，已知一种机器人控制装置，该机器人控制装置包括机器学习装置，该机器学习装置能够构建与机器人的工作动作相关的模型。专利文献1公开了这种类型的机器人控制装置。

专利文献1公开了一种具备机器学习装置的机器人系统，该机器学习装置能够不借助人力自主学习机器人取出杂乱放置的工件时的该机器人的最佳动作。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2017-30135号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在所述专利文献1的结构中，即使构建了与用于执行一系列工作的机器人的动作相关的学习完成模型，使用者也无法确认该学习完成模型是将该工作视作为怎样的动作来学习的。因此，难以令使用者对使用学习完成模型的输出用于机器人的自主动作产生信服，这方面尚存在改进的余地。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人控制装置等，该机器人控制装置能容易取得使用者的对机器人基于学习完成模型的预测作出的动作的认同感。

解决问题所使用的技术方案

本发明所欲解决的问题诚如以上说明，下面对用以解决该问题的手段及其功效进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下结构的机器人控制装置。也就是说，机器人控制装置包括学习完成模型、控制数据获取部、基础学习完成模型、动作标签存储部、基础学习完成模型组合信息获取部和信息输出部。所述学习完成模型是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据。在将与机器人及其周遭的状态相关的输入数据输入至所述学习完成模型的情况下，所述控制数据获取部，通过从所述学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得用于进行所述工作的机器人的控制数据。所述基础学习完成模型是通过学习工作数据而针对多个所述动作中的每个动作所构建，该工作数据是将人为操作机器人进行比所述一系列工作更简单的动作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据。所述动作标签存储部存储与所述基础学习完成模型相关联的动作标签，该动作标签包括表现所述动作的内容的信息。所述基础学习完成模型组合信息获取部，通过获取所述学习完成模型与各个所述基础学习完成模型之间的相似度，从而可以获取利用多个所述基础学习完成模型的组合表现所述学习完成模型时的组合信息。所述信息输出部，基于所述组合信息输出与通过多个组合表现所述学习完成模型的每个所述基础学习完成模型相对应的所述动作标签。

由此，当使学习完成模型学习一系列工作时，使用者能够基于输出的动作标签轻松掌握下面的情况：可以说出该工作是作为怎样的动作的组合而学习的。由此，能增加学习完成模型的透明度，使用者能够在取得认同感的基础上将学习完成模型用于机器人控制。