[发明专利]托盘搬送系统、托盘搬送方法以及托盘搬送程序

权利要求书

1.一种托盘搬送系统，具备：

搬送装置，其用于搬送能够安装工件的托盘；

托盘收纳部，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于收纳所述托盘；

作业工位，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于供作业人员对从所述托盘收纳部搬送来的所述托盘进行工件的安装作业；

机床，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于对在所述作业工位处被安装于托盘的工件进行加工；以及

控制装置，其用于控制所述搬送装置，

所述控制装置获取表示在所述作业工位处的所述安装作业的进度状况的指标，基于所述指标来判断所述安装作业是否完成，在判断为所述安装作业已完成的情况下，将处于所述作业工位的托盘搬送到所述托盘收纳部或者所述机床。

2.根据权利要求1所述的托盘搬送系统，其中，

所述托盘搬送系统还具备摄像机，所述摄像机被配置成对处于所述作业工位的托盘和在所述作业工位处正在进行所述安装作业的作业人员中的至少一方进行拍摄，

所述控制装置获取从所述摄像机得到的图像来作为所述指标，基于所述图像来判断所述安装作业是否完成。

3.根据权利要求1或2所述的托盘搬送系统，其中，

所述作业工位包括：

能够开闭的门，其用于将该作业工位中的托盘的搬送场所与进行所述安装作业的作业场所之间分隔开；以及

开闭传感器，其用于探测所述门的开闭状态，

所述控制装置获取由所述开闭传感器探测到的所述开闭状态来作为所述指标，基于所述开闭传感器探测到所述门处于关闭状态，来判断为所述安装作业已完成。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的托盘搬送系统，其中，

所述作业工位包括保持传感器，该保持传感器用于探测表示所述工件被固定于在所述托盘上安装的治具的强度的物理量，

所述控制装置获取由所述保持传感器探测到的所述物理量来作为所述指标，基于所述物理量的大小超过了规定值，来判断为所述安装作业已完成。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的托盘搬送系统，其中，

所述作业工位还包括区域传感器，

所述区域传感器包括：

投光单元；以及

受光单元，其用于接受从所述投光单元发出的光，并输出该光的强度，

所述投光单元被配置成从该投光单元发出的光通过所述作业工位中的托盘的搬送场所与进行所述安装作业的作业场所之间，

所述控制装置获取由所述受光单元输出的光的强度来作为所述指标，基于所述光的强度高于规定值的时间超过了规定时间，来判断为所述安装作业已完成。

6.一种托盘搬送系统中的托盘搬送方法，

所述托盘搬送系统具备：

搬送装置，其用于搬送能够安装工件的托盘；

托盘收纳部，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于收纳所述托盘；

作业工位，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于供作业人员对从所述托盘收纳部搬送来的所述托盘进行工件的安装作业；以及

机床，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于对在所述作业工位处被安装于托盘的工件进行加工，

所述托盘搬送方法包括以下步骤：

获取表示所述安装作业的进度状况的指标；

基于所述指标来判断所述安装作业是否完成；以及

在判断为所述安装作业已完成的情况下，将处于所述作业工位的托盘搬送到所述托盘收纳部或者所述机床。

7.一种在托盘搬送系统中执行的托盘搬送程序，

所述托盘搬送系统具备：

搬送装置，其用于搬送能够安装工件的托盘；

托盘收纳部，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于收纳所述托盘；

作业工位，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于供作业人员对从所述托盘收纳部搬送来的所述托盘进行工件的安装作业；以及

机床，其为所述搬送装置搬送所述托盘的搬送目的地之一，用于对在所述作业工位处被安装于托盘的工件进行加工，

所述托盘搬送程序使所述托盘搬送系统执行以下步骤：

获取表示所述安装作业的进度状况的指标；

基于所述指标来判断所述安装作业是否完成；以及

在判断为所述安装作业已完成的情况下，将处于所述作业工位的托盘搬送到所述托盘收纳部或者所述机床。