[发明专利]车辆控制方法及车辆控制装置

说明书

在搭载对本车辆(1)前方的规定视场角范围进行拍摄的摄像机(20)，并基于由摄像机(20)拍摄的图像来识别信号机的车辆控制方法中，基于包含信号机的设置位置的信息以及由信号机限制的车道的信息的地图信息、和搭载在本车辆(1)上的摄像机(20)的视场角范围，计算出能够由摄像机(20)在车道上拍摄信号机的可拍摄区域(S6)，判定本车辆(1)是否位于可拍摄区域内(S7)，在本车辆(1)位于可拍摄区域内的情况下，控制本车辆(1)，以使信号机不会被本车辆(1)的前行车辆从摄像机(20)的视场角范围遮挡(S11、S13)。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术

在下述专利文献1中记载了如下技术：对拍摄了本车辆前方的图像进行解析来确定信号机，并且判定信号机的点亮颜色，根据判定结果来控制本车辆的自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019－79126号公报

发明要解决的课题

但是，当存在在本车辆的前方行驶的前行车辆时，由于摄像装置的视场角范围(摄像范围)被前行车辆遮挡，因此，有时无法从拍摄图像中识别信号机。

另一方面，如果为了防止信号机从摄像装置的视场角范围被遮挡而控制本车辆，以始终充分确保本车辆与前行车辆之间的车间距离，则车间距离会不必要地变长，有可能给本车辆的乘员带来不适感。

发明内容

本发明的目的在于，在基于根据拍摄图像进行信号机的识别结果的自动驾驶中，减轻不必要地进行避免因前行车辆而使信号机从摄像机的视场角范围被遮挡的控制。

根据本发明的一方式，提供一种车辆控制方法，搭载对本车辆前方的规定视场角范围进行拍摄的摄像机，基于由所述摄像机拍摄的图像来识别信号机。在车辆控制方法中，基于包含信号机的设置位置的信息及由信号机限制的车道的信息的地图信息、和搭载于本车辆上的摄像机的视场角范围，计算出能够通过摄像机在车道上拍摄信号机的可拍摄区域，判定本车辆是否位于可拍摄区域内，在本车辆位于可拍摄区域内的情况下，控制本车辆，以使信号机不会被本车辆的前行车辆从摄像机的视场角范围遮挡。

发明效果

根据本发明的一方式，在基于根据拍摄图像进行信号机的识别结果的自动驾驶中，能够减轻不必要地进行避免因前行车辆而使信号机从摄像机的视场角范围被遮挡的控制的情况。

本发明的目的和优点通过使用权利请求项所示的要素及其组合来实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述两者只是例示和说明，应该理解为不是如权利请求项那样限定本发明。

附图说明

图1是实施方式的车辆控制装置的概略结构图。

图2是实施方式的车辆控制方法的一例的说明图。

图3是表示实施方式的车辆控制装置的功能结构的一例的块图。

图4是可拍摄区域的一例的说明图。

图5A是可拍摄区域的计算方法的一例的说明图。

图5B是可拍摄区域的计算方法的一例的说明图。

图6是多个车道的可拍摄区域的一例的说明图。

图7是本车辆位于可拍摄区域内时的车辆控制的一例的说明图。

图8是车间距离的计算方法的一例。

图9是本车辆位于可拍摄区域内时的车辆控制的另一例的说明图。

图10是不存在前行车辆且无法识别信号机时的车辆控制的一例的说明图。