[发明专利]断言交通工具检测模型生成和实现

权利要求书

1.一种用于生成用于通过自主交通工具来标识断言交通工具的模型的方法，包括：

检索表示感兴趣区内的交通工具移动的数据，其中所述感兴趣区对应于在至少两个方向上具有停止指示器的交叉路口；

标识与一个或多个所标识的断言交通工具相关联的数据的第一部分和与一个或多个所标识的非断言交通工具相关联的数据的第二部分；以及

基于所述数据的第一部分和所述数据的第二部分来生成用于标识断言交通工具的所述模型，其中所述模型产生在从所述数据来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具方面一致的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述数据包括针对交通工具中的每一个的距对应的停止线的距离、距对应于所述交叉路口的内部区的距离、速度、加速度、对应的引导交通工具的指示、对应的通行权次序的指示、或来自具有通行权的对应交通工具的到达时间的差。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于针对交通工具中的每一个的距对应于所述交叉路口的内部区的距离和对应于交通工具的通行权次序来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

基于所述数据来标识在捕获了所述数据的对应自主交通工具的阈值时间之前或之内进入所述感兴趣区的交通工具的一部分；以及

过滤表示交通工具的移动的数据以移除与交通工具的所述部分相关联的数据的一部分，其中经过滤的数据被用于标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具。

5.根据权利要求3所述的方法，其中标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具包括：

确定交通工具中的每一个的通行权值；

确定交通工具中每一个何时穿过对应的阈值位置；

基于在对应于一个或多个所标识的断言交通工具中的每一个的通行权值的时间之前穿过对应的阈值位置的一个或多个所标识的断言交通工具来从交通工具中标识一个或多个所标识的断言交通工具；以及

基于在对应于一个或多个所标识的非断言交通工具中的每一个的通行权值的时间处穿过对应的阈值位置的一个或多个所标识的非断言交通工具来从交通工具中标识一个或多个所标识的非断言交通工具。

6.根据权利要求5所述的方法，其中交通工具中的每一个的阈值位置包括其中交通工具中的交通工具的路径与交通工具中的另一交通工具的路径交叉的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中用于标识断言交通工具的所述模型是第一模型，其中所述感兴趣区是第一感兴趣区，其中所述交叉路口是第一交叉路口，并且其中所述方法进一步包括：

基于所述数据的第一部分和所述数据的第二部分来生成用于标识断言交通工具的多个模型，其中所述多个模型产生在从所述数据来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识非断言交通工具方面一致的结果，并且其中所述多个模型包括所述第一模型；

使用所述多个模型中的每一个来分析第二感兴趣区内的交通工具移动的多个场景，其中第二感兴趣区包括在至少两个方向上具有停止指示器的第二交叉路口，并且其中所述多个模型中的每一个尝试标识所述多个场景内的断言交通工具和非断言交通工具；

基于所述多个模型中的每一个是否正确地标识所述多个场景内的断言交通工具和非断言交通工具来向所述多个模型中的每一个指派性能得分；以及

基于对应于第一模型的性能得分指示第一模型胜过所述多个模型中的其他模型来从所述多个模型中选择第一模型，以用于在所述自主交通工具中实现。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：使得用于标识断言交通工具的第一模型由所述自主交通工具来实现。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣区包括交叉路口区和缓冲区，其中交叉路口区在所述交叉路口的停止位置当中延伸并且覆盖所述交叉路口，并且其中缓冲区从交叉路口区向外延伸一定距离。