[发明专利]随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种随车机械手一键抓取放回控制方法，其特征在于，包括：

建立障碍物虚拟墙，基于所述障碍物虚拟墙构建机械手的抓取路径及放回路径；

抓取阶段：

响应于用户端发送的第一指令，控制所述机械手移动至目标物体上方，检测所述机械手的执行末端接触到所述目标物体后，控制所述执行末端的第一抓手及第二抓手以预设的第一输出压力抓取所述目标物体，并依据所述抓取路径移动所述机械手至第一目标位置；以及

控制所述第一抓手及所述第二抓手释放所述目标物体；

放回阶段：

响应于用户端发送的第二指令，控制所述机械手移动至目标物体上方，检测所述机械手的执行末端接触到所述目标物体后，控制所述第一抓手及所述第二抓手以所述第一输出压力抓取所述目标物体，并依据所述放回路径移动所述机械手至第二目标位置；以及

检测所述第一抓手及所述第二抓手释放所述目标物体后，依据所述放回路径移动所述机械手至第三目标位置。

2.根据权利要求1所述的随车机械手一键抓取放回控制方法，其特征在于，所述建立障碍物虚拟墙，基于所述障碍物虚拟墙构建机械手的执行路径，包括：

基于所述机械手建立三维坐标系，依据所述三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点，以使得所有障碍物虚拟墙坐标点构成障碍物虚拟墙；

确定所述机械手的控制点，通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及所述三维坐标系计算所述控制点的坐标，所述位置信号包括所述控制点的俯仰角度值、回转角度值及伸缩位移量；

依据所述控制点的坐标及所述障碍物虚拟墙构建所述机械手的执行路径，使得所述机械手的任一控制点均不与所述障碍物虚拟墙干涉。

3.根据权利要求1所述的随车机械手一键抓取放回控制方法，其特征在于，所述响应于用户端发送的第一指令，控制所述机械手移动至目标物体上方之后，还包括：

从第一方向获取第一图像及从第二方向获取第二图像；

通过所述第一图像确定所述机械手的执行末端在第一方向上与所述目标物体的相对位置，通过所述第二图像确定所述机械手的执行末端在第二方向上与所述目标物体的相对位置；

判断所述机械手的执行末端在所述第一方向上的位置与所述目标物体的相对位置大于第一阈值时，调整所述机械手的执行末端在所述第一方向上的位置，以使得所述机械手的执行末端位置与所述目标物体的相对位置小于所述第一阈值；以及

判断所述机械手的执行末端在所述第二方向上的位置与所述目标物体的相对位置大于所述第一阈值时，调整所述机械手的执行末端在所述第二方向上的位置，以使得所述机械手的执行末端位置与所述目标物体的相对位置小于所述第一阈值。

4.根据权利要求1所述的随车机械手一键抓取放回控制方法，其特征在于，在依据所述抓取路径移动所述机械手的过程中，所述方法还包括：

检测所述第一抓手与所述目标物体之间的第一压力值及所述第二抓手与所述目标物体之间的第二压力值，以及判断所述第一压力值与所述第二压力值之差大于第二阈值时，增大所述第二抓手的输出压力，以使得所述第一压力值与所述第二压力值之差小于所述第二阈值，其中，所述第一压力值大于所述第二压力值。

5.根据权利要求1所述的随车机械手一键抓取放回控制方法，其特征在于，在依据所述抓取路径移动所述机械手的过程中，所述方法还包括：

检测所述机械手的执行末端与所述目标物体之间的相对位移大于第三阈值时，控制所述第一抓手与所述第二抓手以第二输出压力抓取所述目标物体，所述第二输出压力大于所述第一输出压力。