[发明专利]随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统

说明书

本发明实施方式提供一种随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统，属于机械手控制技术领域，方法包括：建立障碍物虚拟墙，基于障碍物虚拟墙构建机械手的抓取路径及放回路径；在抓取阶段响应于用户端发送的第一指令，控制机械手移动至目标物体上方，检测机械手的执行末端接触到目标物体后，控制执行末端的第一抓手及第二抓手以预设的第一输出压力抓取目标物体，并依据抓取路径移动机械手至第一目标位置；控制第一抓手及第二抓手释放目标物体。本发明上述技术方案通过基于建立障碍物虚拟墙确定机械手的抓取路径及放回路径，有效保证了作业的安全性。

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，具体地涉及一种随车机械手一键抓取放回控制方法、一种随车机械手一键抓取放回控制装置及一种随车机械手一键抓取放回控制系统。

背景技术

现有的机械手在执行自动抓取及放回的过程中可能会出现碰到障碍物的情况，从而导致安全事故或不必要的损失，现有的路径规划多采用视觉算法实现，但视觉算法依赖于图像采集，当图像采集受到遮挡或存在盲区时，会影响路径规划的准确性，同时，在抓取过程中，可能出现被抓取物体受力不均而掉落的风险，另外，抓取前对机械手的执行末端定位不准，也会导致抓取过程中被抓取物体受力不均而掉落，从而导致安全事故或不必要的损失。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种随车机械手一键抓取放回控制方法、一种随车机械手一键抓取放回控制装置及一种随车机械手一键抓取放回控制系统，以解决现有的机械手自动抓取及放回的过程中存在的路径规划存在局限性及抓取过程中被抓取物体存在掉落风险的问题。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种随车机械手一键抓取放回自动控制方法，包括：

建立障碍物虚拟墙，基于所述障碍物虚拟墙构建机械手的抓取路径及放回路径；

抓取阶段：

响应于用户端发送的第一指令，控制所述机械手移动至目标物体上方，检测所述机械手的执行末端接触到所述目标物体后，控制所述执行末端的第一抓手及第二抓手以预设的第一输出压力抓取所述目标物体，并依据所述抓取路径移动所述机械手至第一目标位置；

控制所述第一抓手及所述第二抓手释放所述目标物体；

放回阶段：

响应于用户端发送的第二指令，控制所述机械手移动至目标物体上方，检测所述机械手的执行末端接触到所述目标物体后，控制所述第一抓手及所述第二抓手以所述第一输出压力抓取所述目标物体，并依据所述放回路径移动所述机械手至第二目标位置；

以及检测所述第一抓手及所述第二抓手释放所述目标物体后，依据所述放回路径移动所述机械手至第三目标位置。

可选地，所述建立障碍物虚拟墙，基于所述障碍物虚拟墙构建机械手的定位路径、抓取路径及放回路径，包括：

基于所述机械手建立三维坐标系，依据所述三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点，以使得所有障碍物虚拟墙坐标点构成障碍物虚拟墙；

确定所述机械手的控制点，通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及所述三维坐标系计算所述控制点的坐标，所述位置信号包括所述控制点的俯仰角度值、回转角度值及伸缩位移量；

依据所述控制点的坐标及所述障碍物虚拟墙构建所述机械手的执行路径，使得所述机械手的任一控制点均不与所述障碍物虚拟墙干涉。

可选地，所述响应于用户端发送的第一指令，控制所述机械手移动至目标物体上方之后，包括：

从第一方向获取第一图像及从第二方向获取第二图像；

通过所述第一图像确定所述机械手的执行末端在第一方向上与所述目标物体的相对位置，通过所述第二图像确定所述机械手的执行末端在第二方向上与所述目标物体的相对位置；