[发明专利]一种自动驾驶车辆变道方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆变道方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；

依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数；

依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹；

其中，依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数，包括：

依据所述当前车道上障碍物信息，以及所述目标车道上障碍物缝隙信息，规划所述目标车辆的至少两组变道参数；

依据所述障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度；

依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数，包括：

依据所述变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，所述跟车车辆的加速度，以及所述目标车辆的当前车速，确定所述变道参数的代价值；

依据所述变道参数的代价值，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹，包括：

依据所述目标变道参数，确定所述目标车辆在至少两个时间点的第一速度；

确定所述候选变道轨迹在所述至少两个时间点的第二速度；

依据所述第一速度和所述第二速度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述第一速度和所述第二速度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹，包括：

确定所述第一速度和所述第二速度的相似度；

依据所述相似度，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标变道参数包括所述目标车辆从所述当前车道汇入所述目标车道的目标车速和总运动距离，所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速所需的第一时间，以及所述目标车辆从当前车速调整至所述目标车速时所在位置至汇入所述目标车道所需的第二时间。

6.一种自动驾驶车辆变道装置，其特征在于，包括：

候选轨迹规划模块，用于根据目标车辆所处当前车道和目标车辆所要变道汇入的目标车道，规划至少两个候选变道轨迹；

目标参数确定模块，用于依据所述当前车道上障碍物信息和所述目标车道上障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆的目标变道参数；

目标轨迹确定模块，用于依据所述目标变道参数，从所述至少两个候选变道轨迹中选择所述目标车辆汇入所述目标车道的目标变道轨迹；

其中，所述目标参数确定模块，包括：

参数规划单元，用于依据所述当前车道上障碍物信息，以及所述目标车道上障碍物缝隙信息，规划所述目标车辆的至少两组变道参数；

加速度确定单元，用于依据所述障碍物缝隙信息，确定所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度；

目标参数确定单元，用于依据所述至少两组变道参数，所述目标车辆汇入所述目标车道上障碍物缝隙的加速度，以及所述目标车道上障碍物缝隙之后的跟车车辆的加速度，从所述至少两组变道参数中选择目标变道参数。