[发明专利]一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码

说明书

本发明公开了一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码，减速器的减速比为1∶6，在减速器输出轴末端放置一个6位编码器，该编码器采用特定的编码方式，即6状态的格雷码，所述6状态的格雷码为：000、001、011、010、110、100。本发明减速器输出轴转动角度为360°，而输出轴后的6位编码器会将输出转动的角度分为6个区域，每个区域占60°，不同区域则对应编码器内不同的格雷码，如果电机末端放置的编码器为14位编码器，电机轴转动一圈，则对应减速器输出轴转动六分之一，电机输出轴转动一圈对应14编码器内2^14个状态，而14为编码器的2^14个状态控制减速器输出轴圆周的六分之一区域，由此可以得到输出轴所在的绝对位置，控制精度高。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体来说，涉及一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码。

背景技术

目前有关于电机与减速器组合模组的精度控制，通过14位、16位等高精度的编码器来实现相对精准的控制，为实现更高精度的控制，有时多个高精度编码器共同作用控制。

高精度的编码器对于控制精度有着很好的效果，但同时价格昂贵，为实现更高精度的控制，多个高精度编码器共同使用，将使整个模组的成本有很大的提高，但对于控制精度的提高有限.

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码，在提高电机与减速器组合模组整体控制精度的同时，对于模组整体的成本增加较低。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码，减速器的减速比为1：6，在减速器输出轴末端放置一个6位编码器，该编码器采用特定的编码方式，即6状态的格雷码，所述6状态的格雷码为：000、001、011、010、110、100。

进一步的，一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码的编码方法，其具体步骤如下：减速器输出轴转动角度为360°，而输出轴后的6位编码器会将输出转动的角度分为6个区域，每个区域占60°，不同区域则对应编码器内不同的格雷码，如果电机末端放置的编码器为14位编码器，电机轴转动一圈，则对应减速器输出轴转动六分之一，电机输出轴转动一圈对应14编码器内2^14个状态，而14为编码器的2^14个状态控制减速器输出轴圆周的六分之一区域，由此可以得到输出轴所在的绝对位置。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)本发明对于减速器的输出轴控制精度高，在提高控制精度的情况下，而整个模组的成本没有明显的提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种分度定位编码器的可靠二进制数字编码的光电码盘区域示意图。

图2是根据本发明实施例的一种分度定位编码器的工作流程结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对发明做出进一步的描述：

请参阅图1-2，如格雷码所示，其相邻两个状态有且只有一位发生变化，因此，我们可以通过不同状态情况下6位编码器的反馈情况，从而得到减速器输出轴的绝对位置。