[发明专利]一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草识别方法及装置在审
| 申请号： | 202010019478.4 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111028233A | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 冯俊惠;李志伟;方休俊 | 申请（专利权）人： | 山西农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/194;G06T7/12;G06T7/73;G06T5/00;A01M21/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 030800 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 玉米 苗期 机械 除草 识别 方法 装置 | ||
1.一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草识别方法，其特征是：按照以下步骤进行操作，
将采集到的RGB图像根据颜色特征进行二值化处理，得到绿色植株为前景区域的二值化图像，去除噪声，然后对前景区域进行连通域标记；
计算HSV模型，分别得到饱和度图像和色度图像；
建立饱和度能量模型，用二值化图像对饱和度图像进行掩膜处理，并计算每个连通域内饱和度能量值，饱和度能量值最大的连通域即为玉米植株区域；
根据色度图像测算玉米植株的根部位置信息。
2.一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草装置，由处理器[Ⅰ]、识别摄像头[Ⅱ]、导航摄像头[Ⅲ]、机械臂[Ⅳ]、末端执行器[Ⅴ]构成，其特征是：所述的处理器[Ⅰ]是系统的嵌入式控制器；所述的识别摄像头[Ⅱ]和导航摄像头[Ⅲ]是系统的视觉传感器，通过总线与处理器[Ⅰ]连接；所述的机械臂[Ⅳ]由处理器[Ⅰ]通过电机控制；所述的末端执行器[Ⅴ]即除草装置的除草刀，与机械臂[Ⅳ]相连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草装置，其特征是：所述的识别摄像头[Ⅱ]采集得到的图像即为机械除草识别的RGB图像。
4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草装置，其特征是：所述的处理器[Ⅰ]根据机械除草识别方法测算玉米植株的根部位置信息，进而控制机械臂[Ⅳ]动作。
5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的玉米苗期机械除草装置，其特征是：所述的末端执行器[Ⅴ]即带豁口的旋转除草刀。
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