[发明专利]基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置，其中方法包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，尤其涉及一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置。

背景技术

随着人们对定位导航设备精度提出了越来越高的要求，为实现高精度的定位瞄准算法，一方面需要建立更准确的系统模型，另一方面可以基于惯性导航、GPS、里程计等多元信息融合来实现。

然而现有并不存在这样一种高精度的定位瞄准方式，因此，设计一种高精度定位瞄准的控制方案成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法及装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

本发明的一个方面提供了一种基于龙芯处理器定瞄计算机的定位瞄准控制方法，包括：基于龙芯处理器定瞄计算机读取瞄准仪参数；在惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态时，实时读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度，三测量头瞄控仪下光管准直偏差角，卫星棱镜方位角和棱镜不水平度，瞄准仪三个光管准直偏差角；利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角；根据基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角进行定位瞄准控制。

其中，惯组车长寻北或发射流程寻北完成进入系统导航状态包括：在系统就绪状态下，接收自标定指令，执行惯组自标定操作；接收车长寻北控制指令，进入车长寻北状态，进行车长寻北操作，接收结束车长寻北控制指令，进入系统导航状态；或者接收发射流程寻北控制指令，进入发射流程寻北状态，进行发射流程寻北操作，接收结束发射流程寻北控制指令，进入系统导航状态。

其中，进入系统导航状态包括：在系统导航状态下，接收导航标定开始指令，进入导航标定状态，进行导航粗标定操作，接收粗标定完成指令，进行导航精标定操作，接收精标定完成指令，返回系统就绪状态。

其中，利用读取的数据实时计算基于惯性的弹上棱镜法线方位角，基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角，及光管光轴俯仰角包括：A：确定坐标转换基本公式：

其中，方位角ψ定义域为0°～360°，俯仰角θ定义域为-90°～90°，横滚角γ定义域为-90°～90°；

令

确定俯仰角θ＝arcsin(T₃₂)；

方位角

横滚角γ＝arctan(-T₃₁/T₃₃)；

B：使用光学瞄准仪器测量中光管测量角得通过读取惯组棱镜方位角和棱镜不水平度及下光管测量角得利用误差安装矩阵俯仰角、方位角以及横滚角计算得到安装误差角方位安装误差角ψ_E0，俯仰安装误差角θ_E0；

C：利用公式通过解光管瞄准矩阵中的方位角和俯仰角，得到基于惯性的弹上棱镜法线方位角及光管光轴俯仰角；以及通过卫星寻北直接测量输出的棱镜法线方位角俯仰角及横滚角，得到基于卫星数据的弹上棱镜法线方位角和光管光轴俯仰角。