[发明专利]一种动静潜带自泄压装置的声纳水下探测设备

说明书

本发明涉及一种动静潜带自泄压装置的水下探测设备，包括机壳、控制系统、推进器，在机壳内安装控制系统、在机壳尾部安装推进器，在机壳内安装水泵、水囊，水泵的进水口连接进水管，水泵的出水口通过管路连接水囊的进水口，水囊的排水口连接排水管，排水管及进水管均从机壳尾部引出机壳。本发明使用多泵和多水囊(鳔)方式进排水，控制机器人的垂直浮潜，实现水下探测设备的静态垂直浮潜的同时兼顾动态滑翔浮潜，使设备水下作业的控制能更加灵活，实现了多维度作业，并可搭载声纳等水下探测设备。

技术领域

本发明属于环境检测领域，涉及水下探测设备，尤其是动静潜带自泄压装置的声纳水下探测设备。

背景技术

当前世界上无人深水水下探测设备正在全面发展，但是受限于水下通信障碍、耐压以及传感器技术的限制，微型潜艇存在在耐压深度小、密封性差以及环境感知不灵敏等特点，在浮潜方面不能兼顾静态垂直浮潜和动态滑翔浮潜两种方式。而在传感器和控制系统总线上，大多是分模块使用多种线缆分别传输，导致线缆粗重传输距离控制很少超过200米。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种动潜静潜兼备多泵多鳔自动泄压高频可视声呐网络高速总线水下探测设备。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：

一种水下探测设备，包括机壳、控制系统、推进器，在机壳内安装控制系统、在机壳尾部安装推进器，在机壳内安装水泵、水囊，水泵的进水口连接进水管，水泵的出水口通过管路连接水囊的进水口，水囊的排水口连接排水管，排水管及进水管均从机壳尾部引出机壳，在连接水泵与水囊的管路上安装泄压排水管，泄压排水管从机壳尾部引出并连接单向泄压阀。

而且，所述的单向泄压阀包括铜管及橡胶套，铜管的一端与泄压排水管连接，另一端密封，在铜管的侧壁制有一泄压孔，在铜管上套装橡胶套，橡胶套封堵泄压孔。

而且，所述的水泵、水囊均为两个以上。

而且，所述的机壳包括机头、机舱、机尾及保护壳，机舱外包覆保护壳，机头与机舱隔绝密封连接，机舱与机尾隔绝密封连接。

而且，在机舱内横向固装一甲板，将机舱分为上、下两个分舱，在上分舱内甲板上固装水泵及控制系统，在下分仓内安装水囊，在机舱外底部通过电池密封盒安装电池。

而且，所述的机头采用透明罩，在机头内安装摄像头，摄像头安装在云台上。

而且，在机尾外侧对称安装四个推进器，在机尾内安装推进器电调。

而且，所述的控制系统包括通过网线依次连接的航行控制器、路由器、水下光纤机，航行控制器分别与水泵电调、推进器电调、潜水灯连接，路由器分别通过网线连接声呐及摄像机，水下光纤机通过光纤连接地面光纤机，地面光纤机无线连接平板控制电脑、平板控制电脑无线连接遥控器。

而且，所述网线为RJ45接口网线。

而且，在机壳上可安装搭载声呐等探测设备。

本发明的优点和积极效果是：

1、本发明使用多泵多水囊(鳔)方式进排水，控制机器人的垂直浮潜，实现水下探测设备的静态垂直浮潜的同时兼顾动态滑翔浮潜，使机器人水下作业的控制能更加灵活，并且实现了多维度作业。

2、本发明使用铝合金加304不锈钢进行耐压壳体制造，接口处使用硬质法兰对接，防止挤压变形造成密封破坏，实现了水下超过60米深度高可靠高耐压性能。

3、本发明使用RJ45网络总线，可任意扩展任务单元，并拓展到1000M的传输带宽。控制尾纤只使用一根细光纤。使用方便，尾纤对作业姿态无影响。

4、本发明在污水、低可见度或不可见度水域、夜间作业时，通过高频声呐实现精确探测和图像可视性。