[发明专利]提供铺管引导

权利要求书

1.一种铺管引导装置，包含：

存储器；以及

一个或多个处理器，用于：

确定包含多个管线段的管线的原始形状；

获得涉及所述多个管线段中的每个管线段的相应位置的当前定位数据；

基于所述当前定位数据确定所述管线的当前形状；

基于所述管线的所述原始形状和所述管线的所述当前形状，计算涉及所述管线的应力信息；以及

基于所述应力信息执行一个或多个动作。

2.根据权利要求1所述的铺管引导装置，其中，所述一个或多个处理器在当获得涉及所述多个管线段中的每个管线段的所述相应位置的所述当前定位数据时用于：

从与所述管线相关联的多个全球定位系统装置获得所述当前定位数据；或者

从多个摄像机装置获得所述当前定位数据，

其中，所述多个摄像机装置中的每个摄像机装置与多个铺管机中的一个铺管机的相应吊杆相关联。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的铺管引导装置，其中，所述一个或多个动作包括：

移动至少一个铺管机的吊杆；

移动所述至少一个铺管机的钩；或者

移动所述至少一个铺管机的一个或多个履带。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的铺管引导装置，其中，所述一个或多个处理器在基于所述当前定位数据确定所述管线的所述当前形状时用于：

处理所述当前定位数据以确定所述多个管线段中的每个管线段的相应位置和相应方位；以及

基于所述多个管线段中的每个管线段的所述相应位置和所述相应方位来确定所述管线的所述当前形状。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的铺管引导装置，其中，所述一个或多个处理器在当计算涉及所述管线的所述应力信息时用于：

处理所述管线的所述原始形状以确定所述管线的原始样条；

处理所述管线的所述当前形状以确定所述管线的当前样条；以及

比较所述管线的所述原始样条和所述管线的所述当前样条以确定涉及所述管线的所述应力信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的铺管引导装置，其中，所述一个或多个动作包括以下中的至少一个：

致使显示装置显示涉及所述多个管线段中的每个管线段的相应应力大小；

致使所述显示装置显示涉及所述多个管线段中的每个管线段的应力的相应分布；或者

致使所述显示装置显示涉及所述多个管线段中的每个管线段的相应应力方向。

7.一种系统，包含：

铺管引导装置，用于：

确定由多个管线段组成的管线的原始形状；

从多个装置获得当前定位数据；

基于所述当前定位数据确定所述管线的当前形状；

基于所述管线的所述原始形状和所述管线的所述当前形状，计算涉及所述管线的应力信息；

基于所述应力信息生成一个或多个指令；以及

将所述一个或多个指令发送到多个铺管机中的至少一个铺管机，以致使所述至少一个铺管机执行动作。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述一个或多个指令包括用于执行一个或多个动作的可执行计算机代码，

其中所述一个或多个动作包括以下中的至少一个：

调节所述至少一个铺管机的吊杆的位置和/或方位；

调节所述至少一个铺管机的钩的位置和/或方位；或者

调节所述至少一个铺管机的一个或多个履带的位置和/或方位。

9.根据权利要求7-8中任一项所述的系统，其中，所述铺管引导装置还用于：

致使显示装置显示所述管线的所述当前形状的三维3D模型；

致使所述显示装置将与轴向应力有关的所述应力信息作为第一颜色显示在所述3D模型上；

致使所述显示装置将与剪切应力相关的所述应力信息作为第二颜色显示在所述3D模型上；以及

致使所述显示装置将与弯曲应力有关的所述应力信息作为第三颜色显示在所述3D模型上。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的系统，其中，当从所述多个定位装置获得所述当前定位数据时，所述铺管引导装置用于：

经由支持网状网络的无线通信协议与所述多个装置通信。