[发明专利]机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种机器人振动抑制方法，其特征在于，所述机器人振动抑制方法包括以下步骤：

通过第一获取模块获取机器人各关节的扭转刚度；

通过第二获取模块获取所述各关节的惯量信息；

通过第三获取模块基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率；

通过振动抑制模块以陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制；

其中，所述通过第三获取模块基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率的步骤包括：

通过第三获取模块获取电机转速与电机电磁转矩之间的传递函数；

通过第三获取模块基于所述传递函数结合获取的各所述关节的关节惯量和各所述关节的扭转刚度，获取各所述关节的抗共振频率；

通过第三获取模块基于所述传递函数结合获取的各所述关节的等效惯量和各所述关节的扭转刚度，获取各所述关节的自然共振频率；

将所述抗共振频率和所述自然共振频率作为各所述关节的共振频率；

其中，所述机器人各关节包括第一目标关节和第二目标关节，所述通过第一获取模块获取机器人各关节的扭转刚度的步骤包括：

通过第一获取模块按照预设方法获取所述第一目标关节的当前扭转刚度，其中，所述第一目标关节为扭转刚度动态变化的关节；

通过第一获取模块使用扭转刚度测量装置测量所述第二目标关节的实际扭转刚度，其中，所述第二目标关节为相对所述第一目标关节预期扭转刚度保持不变的关节。

2.如权利要求1所述的机器人振动抑制方法，其特征在于，所述通过第一获取模块按照预设方法获取所述第一目标关节的当前扭转刚度的步骤包括：

通过第一获取模块将所述机器人中预置转动连接的第二关节和第三关节的运动范围进行划分，以获取所述第二关节和所述第三关节的关节角节点组合；

通过第一获取模块获取各所述关节角节点组合与所述机器人的第一关节理论扭转刚度的离散关系，所述第一关节与所述第二关节远离所述第三关节的端部转动连接；

通过第一获取模块基于各所述关节角节点组合与所述第一关节理论扭转刚度的离散关系和线性插值法，获得所述第一关节的当前扭转刚度。

3.如权利要求1所述的机器人振动抑制方法，其特征在于，所述通过第一获取模块按照预设方法获取所述第一目标关节的当前扭转刚度的步骤还包括：

通过第一获取模块将所述第三关节的运动范围进行划分，以获取所述第三关节的关节角节点；

通过第一获取模块获取各所述关节角节点与所述第二关节理论扭转刚度的离散关系；

通过第一获取模块基于各所述关节角节点与所述第二关节理论扭转刚度的离散关系和线性插值法，获得所述第二关节的当前扭转刚度。

4.如权利要求1所述的机器人振动抑制方法，其特征在于，所述通过第二获取模块获取所述各关节的惯量信息的步骤包括：

通过第二获取模块基于动力学模型，获取所述各关节的关节惯量；

通过第二获取模块获取所述机器人的电机惯量，其中，所述电机惯量包括电机转子惯量和抱闸惯量；

通过第二获取模块基于所述电机惯量和各所述关节惯量，获取所述各关节的等效惯量；

将所述关节惯量和所述等效惯量作为所述惯量信息。

5.如权利要求1所述的机器人振动抑制方法，其特征在于，所述通过振动抑制模块以陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制的步骤包括：

将各所述共振频率发送至所述陷波滤波器，作为所述陷波滤波器的中心频率，其中，所述中心频率为所述陷波滤波器的信号迅速衰减频率；

获取所述振动抑制模块以所述陷波滤波器滤除所述中心频率后得到的驱动信号；

将所述驱动信号发送至所述机器人的伺服驱动器，作为所述伺服驱动器的工作信号，以对所述机器人各关节进行振动抑制，其中，所述伺服驱动器为所述机器人的轨迹执行设备。