[发明专利]车辆追踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了车辆追踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及智能交通领域，可应用于自动驾驶领域。具体实现方案为：从多个图像采集设备所采集的各第一图像中，提取得到车辆特征信息；利用各第一图像中的车辆特征信息，确定包括目标车辆的各第二图像；利用各第二图像和各图像采集设备的关系，追踪目标车辆。本申请可以在多个图像采集设备的采集范围内追踪目标车辆。

技术领域

本申请涉及智能交通领域，尤其涉及车辆追踪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。本申请可应用于自动驾驶领域。

背景技术

城市道路的路口中一般设有图像采集设备。这些图像采集设备可以用于监控机动车驾驶员的驾驶行为和路况信息，也可以用于追踪车辆。各图像采集设备采集到图像后会将数据上传至服务器。目前，服务器对不同的图像采集设备采集的图像分开处理，只能在单个图像采集设备的采集范围内追踪车辆。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆追踪方法，包括：

从来自至少一个图像采集设备的至少一个第一图像中的每一个图像，提取包含车辆特征的信息；

利用包含车辆特征的信息，从至少一个第一图像中确定出包含目标车辆图像的至少一个第二图像；

利用至少一个第二图像和至少一个图像采集设备的关系，追踪目标车辆。

本申请实施例利用来自图像采集设备的第一图像中的包含车辆特征的信息，找到包括目标车辆的第二图像。然后利用各第二图像和各图像采集设备的关系，可以在多个图像采集设备的采集范围内追踪目标车辆。

在一种实施方式中，利用包含车辆特征的信息，从至少一个第一图像中确定出包括目标车辆的至少一个第二图像，包括：

利用包含车辆特征的信息，确定不同的第一图像中的包含车辆特征的信息的相似度；

在不同的第一图像中的每两个包含车辆特征的信息的相似度大于预设阈值的情况下，则将两个包含车辆特征的信息判定为属于相同车辆；

从属于相同车辆的包含车辆特征的信息所在的图像中，获取包含目标车辆图像的至少一个第二图像。

上述实施方式中，利用相似度判定不同的第一图像中的包含车辆特征的信息是否属于相同车辆，从而获取包括目标车辆的各第二图像。利用图像信息能够确定包括目标车辆的各第二图像，可以提高轨迹追踪效率。

在一种实施方式中，利用所述至少一个第二图像和所述至少一个图像采集设备的关系，追踪目标车辆，包括：

利用至少一个第二图像，得到目标车辆的行驶方向和行驶速度；

利用至少一个第二图像的采集时间，采集至少一个第二图像的图像采集设备的位置，以及目标车辆的行驶方向和行驶速度，预测在指定时间范围内采集到目标车辆的图像的图像采集设备。

在一种实施方式中，利用至少一个第二图像和各图像采集设备的关系，追踪目标车辆，包括：

利用至少一个第二图像，得到目标车辆的行驶方向和行驶速度；

利用至少一个第二图像的采集时间，采集至少一个第二图像的图像采集设备的位置，以及目标车辆的行驶方向和行驶速度，预测指定的图像采集设备采集到目标车辆图像的时间范围。

上述实施方式中，利用各第二图像可以得到目标车辆的行驶方向和行驶速度，从而可以预测采集到目标车辆的图像的图像采集设备或时间范围，可以持续追踪目标车辆，并且具有较高的追踪效率。

在一种实施方式中，该方法还包括：

利用生成对抗网络对至少一个第一图像中的车辆前挡风玻璃的图像进行增强，得到增强后的车辆前挡风玻璃的图像；