[发明专利]一种拖挂车上陀螺仪校准方法

权利要求书

1.一种拖挂车上陀螺仪校准方法，其特征在于，包括：

实时获取拖挂车当前的行驶速度；

判断所述行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准；

实时获取拖挂车方向盘的旋转角度；

若所述旋转角度维持在零度的时间大于设定的第二阈值，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。

2.根据权利要求1所述的拖挂车上陀螺仪校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据设定的频率，获取拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度；

分别计算拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度之间的差值；

如果拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度与挂车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度的差值大于设定的第三阀值，则确定当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度由于外界干扰出现偏差；

剔除当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度并将两个陀螺仪之前获取的车厢运行角度重新写入自身，保留之前获取的车厢运行角度。

3.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-2任意一项所述的步骤。