[发明专利]一种无人机集群的无线充电方法

权利要求书

1.一种无人机集群的无线充电方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)基于无人机集群，在地面建立无线充电站阵列和地面控制基站；

2)无人机集群中的无人机发送当前任务数据和能量信息给地面控制基站；

所述地面控制基站利用能量消耗模型计算能量消耗，并将结果回传给相应的无人机；

所述地面控制基站根据结果控制无线充电站阵列中相应的无线充电站启停，所述无人机的充电开关根据回传的结果决定启动与否；

所述任务信息包括航线完成度和位置信息。

2.根据权利要求1所述的无人机集群的无线充电方法，其特征在于，若步骤2)中回传结果为无人机的电量小于预设值，则所述地面控制基站控制无线充电站阵列中相应的充电站启动并发射电磁波，同时所述无人机打开充电开关进行充电，直至无人机电量达到预设值；

所述无线充电站发射的电磁波能够到达所述无人机所处位置。

3.根据权利要求1所述的无人机集群的无线充电方法，其特征在于，若无人机在预设时间内没有接收到步骤2)的回传结果，则所述无人机打开充电开关且在原位置进行盘旋，则所述地面控制基站控制无线充电站阵列中相应的充电站启动从而发射电磁波给所述无人机充电，直至所述无人机能够接收到回传结果；

所述无线充电站发射的电磁波能够到达所述无人机失联处。

4.根据权利要求3所述的无人机集群的无线充电方法，其特征在于，若无人机在预设时间内没有接收到步骤2)的回传结果，则所述地面控制基站在地面向无人机失联处对应的位置移动。

5.根据权利要求1所述的无人机集群的无线充电方法，其特征在于，当步骤1)中无人机集群在同一高度均布时，在所述均布的平面上划分正方形网格，所述无人机均处于正方形网格内，在正方形网格的顶点对应的地面上设置无线充电站；

所述正方形网络的边长为D，无线充电站的充电半径为C_r，两者关系为：

6.根据权利要求1所述的无人机集群的无线充电方法，其特征在于，所述无人机上加装有太阳能收集板。