[发明专利]车辆控制装置

说明书

提供一种车辆控制装置，当自车辆进入交叉车道时，基于与对象物相应的假想区域使自车辆自动地制动，从而有效地避免自车辆和对象物的碰撞。车辆控制装置(100)具有控制器(10)，当自车辆(1)进入第1交叉车道(91)时，该控制器(10)执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以避免自车辆(1)和对象物的碰撞。控制器(10)在自车辆(1)和对象物之间设定随着对象物的行进而移动、且沿着对象物的行进方向延伸的假想区域Wa，执行使自车辆(1)自动地制动的控制，以使自车辆(1)不与假想区域Wa碰撞，根据对象物的种类来设定假想区域Wa的长度Xa。

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置。

背景技术

以往，为了避免自车辆和自车辆周边的规定的对象物(先行车辆、行人、障碍物等)的碰撞，提出了用于使自车辆自动地制动的与自动制动有关的技术。例如，在专利文献1中，公开了求出自车辆的行驶轨迹和对向车辆的行驶轨迹的交叉位置，根据自车辆到达该交叉位置所需的时间来对自动制动进行控制的技术。此外，例如在专利文献2中公开了基于多个车辆的暂时停止位置来在地图数据上设定假想停止线，对自动制动进行控制以在该假想停止线使车辆暂时停止的技术。

专利文献1：日本特开2018-95097号公报

专利文献2：日本特开2018-197964号公报

在以往的技术中，当自车辆横穿对向车道时，为了避免自车辆和对向车辆的碰撞，基本上基于自车辆与对向车辆直接碰撞的可能性(典型地是自车辆与对向车辆碰撞的碰撞富余时间(TTC：Time to Collision))来对自动制动进行控制。但是，在以往的技术中，当自车辆进入交叉车道(即，在路口与自车道交叉的车道)时，并没有设定与对象物相应的假想对象物，并且基于该假想对象物而不是对象物来对自动制动进行控制。即，并不存在通过对自动制动进行控制以使自车辆不与假想对象物接触，最终避免自车辆和对象物的碰撞的技术。如果像这样基于与对象物相应的假想对象物来对自动制动进行控制，在自车辆进入交叉车道，能够有效地避免自车辆和对象物的碰撞。

另外，专利文献2所记载的技术中设定了假想的停止线(假想停止线)，但是该技术的目的是在地图数据上规定应当使自车辆暂时停止的具体的停止位置，不是为了在自车辆进入交叉车道时避免与对象物的碰撞。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题点而做出的，其目的在于提供一种车辆控制装置，当自车辆进入交叉车道时，基于与对象物相应的假想区域来使自车辆自动地制动，从而能够有效地避免自车辆和对象物的碰撞。

为了达成上述的目的，本发明是一种车辆控制装置，是对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置，其特征在于，当在自车道上行驶的自车辆进入路口时，将在该路口与该自车道交叉的车道定义为交叉车道，车辆控制装置具备：对象物信息取得传感器，取得与在交叉车道上行进且朝向自车辆接近的对象物有关的信息；以及控制器，当自车辆进入交叉车道时，为了避免自车辆和对象物的碰撞，执行使自车辆自动地制动的控制，控制器在自车辆和对象物之间设定随着对象物的行进而移动、且沿着对象物的行进方向延伸的假想区域，执行使自车辆自动地制动的控制，以使自车辆不与假想区域碰撞，控制器根据对象物的种类来设定假想区域的长度。

根据该构成，控制器设定假想区域。该假想区域是为了避免自车辆和对象物的碰撞而设定的，成为使自车辆自动地制动的控制的应用对象。

具体地说，控制器在自车辆和对象物之间设定随着对象物的行进而移动、且沿着对象物的行进方向延伸的假想区域，执行使自车辆自动地制动的控制，以使自车辆不与对象物碰撞。由此，为了避免自车辆和对象物的碰撞，能够使自车辆在比较远离对象物的位置停止。