[发明专利]一种自动抓药系统及方法

权利要求书

1.一种自动抓药方法，其特征在于，应用于一种自动抓药系统，所述一种自动抓药系统包括：

药柜，包括多个储物格，所述储物格以药柜的左下角为起点，按照S形的曲线自下而上地进行编号，所述编号由3位数字组成，取值范围为[1，N]，所述N由药柜的储物格总数而定；

多个机械手组件，包括L个机械手、旋转部以及L个移动部，所述旋转部呈环形，由旋转电机控制转动，所述机械手等间距的设置于所述旋转部上，所述旋转电机用于在当前机械手完成一次抓药后顺时针旋转360/L个角度更换下一个机械手，所述移动部由X、Y、Z轴的直线电机相互配合控制移动，所述机械手通过移动部连接旋转部；

运行轨迹训练模块，用于按照起始路径、抓药路径以及返程路径对机械手组件进行训练，使机械手组件按照预设路径进行移动；

机械手控制模块，用于控制机械手完成抓药动作；

药品编号转换模块，用于根据用户的药品名称转换得到该药品在药柜中的储物格的编号；

抓取路径计算模块，用于根据一次抓药指令中所需要的所有药品所在的储物格的编号，计算并分配机械手组件的抓取路径；

语音模块，所述语音模块用于当机械手组件完成抓药操作时，播放语音信息，告知机械手组件对应处理的用户，取药完毕；

所述一种自动抓药方法包括以下：

步骤201、将药柜的储物格按照顺序进行编号，得到储物格的编号，并按照编号信息预设机械手组件的运行轨迹；

步骤202、获取抓药指令以及所需要的所有药品所在的储物格的编号，计算并分配机械手组件的抓取路径，每当机械手组件中的机械手抓取到药品时，更换下一个机械手，直到走完抓取路径；

步骤203、机械手组件放下取回的药品，完成抓药操作，等待下一次抓药操作的进行；

上述步骤201中的药柜的储物格的编号顺序为，以药柜的左下角为起点，按照S形的曲线自下而上地进行编号，所述编号由3位数字组成，取值范围为[1，N]，所述N由药柜的储物格总数而定；

上述步骤201中的运行轨迹具体分为三段路径，第一段路径包括机械手组件从起始位置移动至编号为1的储物格的路径，第二段路径包括机械手组件按照编号从小到大进行移动的路径，第三段路径包括机械手组件由编号为N的储物格移动至起始位置的路径。

2.根据权利要求1所述的一种自动抓药方法，其特征在于，上述步骤202中的计算机械手组件的抓取路径具体包括以下：

步骤501、将所需要的药品在储物格中的编号按照大小进行排序，得到排序后的编号集合{M₁，M₂...M_i}；

步骤502、根据编号集合得到机械手组件的抓取路径，所述抓取路径包括，

起始路径，为所述第一段路径；

抓药路径，为所述第二段路径，并在编号集合中的编号所对应的储物格处进行药品抓取；

返程路径，为所述第三段路径。

3.根据权利要求2所述的一种自动抓药方法，其特征在于，上述步骤202中的更换机械手的方式为，在机械手组件中的机械手完成抓取后，控制机械手组件的旋转部转动360/L度的圆心角，更换下一个机械手。

4.根据权利要求3所述的一种自动抓药方法，其特征在于，所述自动抓药方法还包括，

当所述机械手组件存在多个时，多个所述机械手组件能够分别处理不同用户的取药单，其运行的规则为：多个所述机械手组件优先分配出能够处理当前用户的数量的机械手组件，剩余的机械手组件将会被分配处理排队在所述当前用户的后一位的用户，以此类推，所述机械手组件的运行遵循上述方法的规则。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动抓药方法，其特征在于，当机械手组件完成抓药操作时，还会进行语音提醒，告知机械手组件对应处理的用户，取药完毕。