[发明专利]一种自动抓药系统及方法

说明书

本发明涉及一种自动抓药系统及方法，包括以下：步骤201、将药柜的储物格按照顺序进行编号，得到储物格的编号，并按照编号信息预设机械手组件的运行轨迹；步骤202、获取抓药指令以及所需要的所有药品所在的储物格的编号，计算并分配机械手组件的抓取路径，每当机械手组件中的机械手抓取到药品时，更换下一个机械手，直到走完抓取路径；步骤203、机械手组件放下取回的药品，完成抓药操作，等待下一次抓药操作的进行。本发明一次可以抓取多个药品，不仅能够大幅提高效率还能够保持系统有条不紊的运行，提高了用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种自动抓药系统及方法。

背景技术

人工智能为现代化生活带来了极大的便利，在医院中也有着许多方面的应用，比如在用户进行取药时，只需要凭取药单即可由机械手进行抓药，十分方便

但是当今市场的药房中的机械手往往只是通过一个机械手进行抓药，这样会使得抓药效率很低，往往会因为抓药时间过程而导致用户等待时间过长进而影响用户的使用体验

当今市场需要一种能够一次抓取多个药品的自动抓药系统及方法，不仅能够大幅提高效率还能够保持系统有条不紊的运行，提高了用户的使用体验。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种自动抓药系统及方法，通过采用机械手组件的方式进行抓药，能够一次性抓取多个药品，大幅提升抓药效率，改善用户的使用体验。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：

提出一种自动抓药系统，包括：

药柜，包括多个储物格，所述储物格以药柜的左下角为起点，按照S形的曲线自下而上地进行编号，所述编号由3位数字组成，取值范围为[1，N]，所述N由药柜的储物格总数而定；

多个机械手组件，包括L个机械手、旋转部以及L个移动部，所述旋转部呈环形，由旋转电机控制转动，所述机械手等间距的设置于所述旋转部上，所述旋转电机用于在当前机械手完成一次抓药后顺时针旋转360/L个角度更换下一个机械手，所述移动部由X、Y、Z轴的直线电机相互配合控制移动，所述机械手通过移动部连接旋转部；

运行轨迹训练模块，用于按照起始路径、抓药路径以及返程路径对机械手组件进行训练，使机械手组件按照预设路径进行移动；

机械手控制模块，用于控制机械手完成抓药动作；

药品编号转换模块，用于根据用户的药品名称转换得到该药品在药柜中的储物格的编号；

抓取路径计算模块，用于根据一次抓药指令中所需要的所有药品所在的储物格的编号，计算并分配机械手组件的抓取路径；

语音模块，所述语音模块用于当机械手组件完成抓药操作时，播放语音信息，告知机械手组件对应处理的用户，取药完毕。

还提出一种自动抓药方法，包括以下：

步骤201、将药柜的储物格按照顺序进行编号，得到储物格的编号，并按照编号信息预设机械手组件的运行轨迹；

步骤202、获取抓药指令以及所需要的所有药品所在的储物格的编号，计算并分配机械手组件的抓取路径，每当机械手组件中的机械手抓取到药品时，更换下一个机械手，直到走完抓取路径；

步骤203、机械手组件放下取回的药品，完成抓药操作，等待下一次抓药操作的进行。

进一步，上述步骤201中的药柜的储物格的编号顺序为，以药柜的左下角为起点，按照S形的曲线自下而上地进行编号，所述编号由3位数字组成，取值范围为[1，N]，所述N由药柜的储物格总数而定。