[发明专利]多向缠绕软体机器人

权利要求书

1.一种多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述多向缠绕软体机器人包括：

旋转模块，所述旋转模块包括柔性外筒和旋转缠绕线、前端盖和后端盖，所述旋转缠绕线螺旋缠绕并固定于所述柔性外筒的外表面，所述前端盖和所述后端盖分别连接于所述柔性外筒的两端，所述柔性外筒、所述前端盖和所述后端盖围成旋转腔室；

缠绕模块，所述缠绕模块包括第一缠绕模块，所述第一缠绕模块安装于所述前端盖上，所述第一缠绕模块包括第一缠绕主体、第一缠绕线和第一不可延展层，所述第一缠绕线螺旋缠绕并固定于所述第一缠绕主体的外表面，所述第一不可延展层贴设于所述第一缠绕主体的侧面，所述第一缠绕主体具有第一腔室；以及，

充气嘴和第一气管，所述旋转腔室通过所述充气嘴与外部气源连通，所述第一腔室通过所述第一气管与外部气源连通；

所述缠绕模块还包括第二缠绕模块，所述多向缠绕软体机器人还包括第二气管，所述第二缠绕模块的侧面贴靠于所述第一缠绕模块的侧面，且所述第一缠绕模块与所述第二缠绕模块并行延伸，所述第二缠绕模块具有第二腔室，所述第二腔室通过所述第二气管与外部气源连通；

所述第二缠绕模块包括第二缠绕主体、第二缠绕线和第二不可延展层，所述第二缠绕线螺旋缠绕并固定于所述第二缠绕主体的外表面，所述第二不可延展层贴设于所述第二缠绕主体的侧面，所述第二不可延展层与所述第一不可延展层固定连接或一体成型；

所述第一缠绕线的缠绕方向与所述第二缠绕线的缠绕方向相反；所述第一缠绕线与所述第一缠绕主体的横截面之间的夹角为α，所述第二缠绕线与所述第二缠绕主体的横截面之间的夹角β，夹角α与夹角β角度差值的绝对值小于5°。

2.如权利要求1所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述旋转模块还包括柔性内筒，所述柔性内筒设置于所述柔性外筒的内侧，所述柔性外筒和所述柔性内筒之间形成所述旋转腔室。

3.如权利要求1所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述第一缠绕主体具有与所述第一不可延展层贴靠的第一侧面，以及与第一侧面相对的第二侧面，所述第二侧面呈内凹弧面设置；和/或，所述第二缠绕主体具有与所述第二不可延展层贴靠的第三侧面，以及与第三侧面相对的第四侧面，所述第四侧面呈内凹弧面设置。

4.如权利要求3所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述多向缠绕软体机器人还包括第一密封件和第二密封件，所述第一密封件和所述第二密封件均安装于所述前端盖上，且所述第一缠绕主体的底面夹设于所述第一密封件与所述前端盖之间，所述第二缠绕主体的底面夹设于所述第二密封件与所述前端盖之间。

5.如权利要求4所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述第一密封件形成第一通气道，所述第一气管安装于所述第一通气道，所述第一腔室、所述第一通气道和所述第一气管依次连通；所述第二密封件形成第二通气道，所述第二气管安装于所述第二通气道，所述第二腔室、所述第二通气道和所述第二气管依次连通。

6.如权利要求5所述的多向缠绕软体机器人，其特征在于，所述前端盖开设有第一通孔，以供所述第一通气道通过，所述前端盖还开设有第二通孔，以供所述第二通气道通过；所述后端盖开设有第三通孔，以供所述第一气管通过，所述后端盖还开设有第四通孔，以供所述第二气管通过。