[发明专利]执行机构及餐饮机器人

权利要求书

1.一种执行机构，其特征在于，包括：

安装座；

第一驱动组件，与所述安装座连接，所述第一驱动组件用于驱动所述安装座作升降运动；

夹持组件，可活动地设置在所述安装座上，所述夹持组件用于夹持或松开物料；以及，

第二驱动组件，设置在所述安装座上并与所述夹持组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述夹持组件作旋转运动。

2.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述安装座包括：

底板，与所述第一驱动组件连接；

第一安装板，固定设置在所述底板上，所述第二驱动组件安装在所述第一安装板上；以及，

第二安装板，固定设置在所述第一安装板上，所述夹持组件可转动地设置在所述第二安装板上。

3.根据权利要求2所述的执行机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件设有能做伸缩运动的第一输出轴，所述第一输出轴与所述底板固定连接。

4.根据权利要求3所述的执行机构，其特征在于，所述第一驱动组件还包括：

第三安装板，所述第三安装板上设有导轨，并且所述导轨的延伸方向与所述第一输出轴的动力输出方向一致；以及，

滑动件，可滑动地设置在所述导轨上，并且所述滑动件与所述底板固定连接。

5.根据权利要求2所述的执行机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动件，设置在所述第一安装板上，所述第二驱动件设有可做旋转运动的第二输出轴；

旋转轴，可活动地设置在第二安装板上并与所述夹持组件连接；以及，

传动单元，设置在所述第二输出轴上并与所述旋转轴连接。

6.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述传动单元包括：

第一齿轮，套设在所述第二输出轴上，以及，

第二齿轮，套设在所述旋转轴上，并且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

7.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述安装座还包括第一立柱，所述第一立柱的两端分别固定连接所述底板与所述第一安装板，所述底板与所述第一安装板之间形成第一间隔，所述第二驱动件位于所述第一间隔内，所述第一安装板设有第一避让孔，所述第二输出轴穿过所述第一避让孔并与所述传动单元连接。

8.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述安装座还包括第二立柱，所述第二立柱的两端分别固定连接所述第一安装板与所述第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板之间形成第二间隔，所述传动单元设置在所述第二间隔内，所述第二安装板设有第二避让孔，所述旋转轴可转动地穿设在所述第二避让孔内并与所述夹持组件连接。

9.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述夹持组件包括：

旋转座，与所述旋转轴连接；

第一夹爪；

第二夹爪，与所述第一夹爪相对设置；以及，

第三驱动件，设置在所述旋转座上，并且所述第三驱动件与所述第一夹爪以及所述第二夹爪连接，所述第三驱动件用于驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪相互靠近或远离。

10.一种餐饮机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的执行机构。