[发明专利]执行机构及餐饮机器人

说明书

本发明涉及一种执行机构机及餐饮机器人，其中执行机构包括安装座、夹持组件、第一驱动组件以及第二驱动组件。其中，第一驱动组件与安装座连接，第一驱动组件用于驱动安装座作升降运动，夹持组件可活动地设置在安装座上，夹持组件用于夹持或松开物料。第二驱动组件设置在安装座上，并且第二驱动组件与夹持组件连接，第二驱动组件用于驱动夹持组件作旋转运动。上述餐饮机器人的执行机构通过第一驱动组件输出的升降运动以及第二驱动组件输出的旋转运动相互配合，从而使得夹持组件能将物料运送到围设在执行机构周围的各个工位上，相比于传统的复杂且昂贵的多轴机械臂，本申请的执行机构结构更为简单，紧凑，且成本更低，更适合中小型的餐饮机器人。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备，特别是涉及一种执行机构及餐饮机器人。

背景技术

随着自动化机器人的发展，机器人也逐渐由工业应用进入到人们的日常生活中。例如在餐饮行业中已出现有餐饮机器人，餐饮机器人能自动制作、销售餐品，大大节省了人力资源。

然而传统的餐饮机器人多采用现购的多轴机械臂作为执行机构，以执行夹取杯、上料以及出餐等操作。然而多轴机械臂结构复杂，价格昂贵，且占用空间巨大，难以适用于小本经营的零售业。

发明内容

基于此，有必要针提供一种执行机构及餐饮机器人，该执行机构结构紧凑，体积小型化，成本更低。

一种执行机构，包括：

安装座；

第一驱动组件，与所述安装座连接，所述第一驱动组件用于驱动所述安装座作升降运动；

夹持组件，可活动地设置在所述安装座上，所述夹持组件用于夹持或松开物料；

第二驱动组件，设置在所述安装座上并与所述夹持组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述夹持组件作旋转运动。

上述餐饮机器人的执行机构通过第一驱动组件输出的升降运动以及第二驱动组件输出的旋转运动相互配合，可驱动夹持组件沿竖直方向(Z轴方向)进行升降运动并能绕竖直方向旋转，从而使得夹持组件能将物料运送到围设在执行机构周围的各个工位上，相比于传统的复杂且昂贵的多轴机械臂，本申请的执行机构结构更为简单，紧凑，且成本更低，更适合中小型的餐饮机器人。

在其中一个实施例中，所述安装座包括：

底板，与所述第一驱动组件连接；

第一安装板，固定设置在所述底板上，所述第二驱动组件安装在所述第一安装板上；以及，

第二安装板，固定设置在所述第一安装板上，所述夹持组件可转动地设置在所述第二安装板上。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件设有能做伸缩运动的第一输出轴，所述第一输出轴与所述底板固定连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件还包括：

第三安装板，所述第三安装板上设有导轨，并且所述导轨的延伸方向与所述第一输出轴的动力输出方向一致；以及，

滑动件，可滑动地设置在所述导轨上，并且所述滑动件与所述底板固定连接。

在其中一个实施例中，所述第二驱动组件包括：

第二驱动件，设置在所述第一安装板上，所述第二驱动件设有可做旋转运动的第二输出轴；

旋转轴，可活动地设置在第二安装板上并与所述夹持组件连接；以及，

传动单元，设置在所述第二输出轴上并与所述旋转轴连接。

在其中一个实施例中，所述传动单元包括：