[发明专利]一种轨道巡检机器人避让装置、避让系统及避让方法

说明书

本发明公开并提供了提供一种轨道巡检机器人避让装置、避让系统及避让方法，令多套轨道巡检机器人可以通过避让而完成多区域联合与替代巡检或灭火的功能。本发明所采用的技术方案是：本发明包括一种轨道巡检机器人避让装置，轨道巡检机器人在主轨道中位移，主轨道上设置有若干避让区，避让装置包括装置主体和两条垂直轨道，装置主体的下部设置有两条装置轨道，装置主体与垂直轨道滑动配合，两条装置轨道均可以与主轨道相对接，装置主体的上表面设置有两条凹槽，凹槽中间隔设置有驱动轮和导向轮，驱动轮竖向设置并与垂直轨道的工字槽上端面相配合，导向轮横向设置并与垂直轨道的工字槽内侧面相配合。本发明可用于轨道机器人的技术领域。

技术领域

本发明涉及轨道机器人的技术领域，特别涉及一种轨道巡检机器人避让装置、避让系统及避让方法。

背景技术

巡检机器人是由移动载体、通讯设备和检测设备等组成的，采用遥控或全自主运行模式，以轨道为行进、导航路径的机器人。

防火分区是指采用防火分隔措施划分出的、能在一定时间内防止火灾向同一建筑的其余部分蔓延的局部区域（空间单元）。在建筑物内采用划分防火分区这一措施，可以在建筑物一旦发生火灾时，有效地把火势控制在一定的范围内，减少火灾损失，同时可以为人员安全疏散、消防扑救提供有利条件。安装电气设备的建筑物内为保护设备、预防消防事故扩大化及处理的方便性也通过划分防火分区，实现设备的区域隔离。

目前，在电力系统的变电站及电力管廊内均设计有多套巡检机器人，对设备及其安装区域进行巡检。同时在同一轨道上还设计有多套灭火轨道巡检机器人为了火灾时灭火，但现有的设计中，因为主轨道只有一条，某台巡检机器人维修或某防火分区发生火灾时，其它的区域内的巡检机器人或灭火轨道巡检机器人因为被阻挡而难以越过并抵达该区域，所以无法由其他机器人替代巡检，会出现巡检盲区以及不能及时灭火。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种轨道巡检机器人避让装置、避让系统及避让方法，令多套轨道巡检机器人可以通过避让而完成多区域联合与替代巡检或灭火的功能。

本发明所采用的技术方案是：

本发明包括一种轨道巡检机器人避让装置，设置在主轨道中，所述主轨道上设置有轨道巡检机器人，所述主轨道上设置有若干避让区，所述避让装置包括装置主体和两条垂直与所述主轨道并位于所述避让区的两端端部的上方的垂直轨道，所述装置主体的下部固定设置有两条与所述主轨道平行的装置轨道，所述主轨道、所述垂直轨道和所述装置轨道均为工字梁，所述装置主体与所述垂直轨道滑动配合，两条所述装置轨道均可以通过所述装置主体在所述垂直轨道上滑动后与所述主轨道相对接，所述装置主体的上表面设置有两条凹槽，所述凹槽中间隔设置有驱动轮和导向轮，所述驱动轮竖向设置并与所述垂直轨道的工字槽上端面相配合，所述导向轮横向设置并与所述垂直轨道的工字槽内侧面相配合。

所述装置轨道的两末端部分均设置有避让区边缘标识，所述装置轨道的中部部分设置有四个避让区停靠标识和三个停靠位置微动接点，所述避让区停靠标识和所述停靠位置微动接点交替间隔设置，所述轨道巡检机器人包括本体和设置在所述本体内的感应器、驱动器及传动单元，所述本体的上部对称设置有两块竖板，所述竖板的内侧设置有若干驱动滚轮、若干导向压紧轮和三个弹性突起，所述本体前后各设计有可以满足低速碰撞接触要求的两个弹性缓冲接触元件、两个可调照明灯、一个可调摄像头和一个导航避障雷达；所述轨道巡检机器人通过所述驱动滚轮和所述导向压紧轮而与所述装置轨道或所述主轨道的工字梁结构进行滚动配合；所述避让区边缘标识、所述避让区停靠标识均与所述感应器电信号配合，该配合用于在所述装置轨道中对所述轨道巡检机器人的位置判断；所述停靠位置微动接点和所述弹性突起相配合，该配合也用于在所述装置轨道中对所述轨道巡检机器人的位置判断。