[发明专利]用于自主驾驶系统的使用空间和时间交通信息的在线驾驶性能评估

说明书

一种自主车辆、操作该自主车辆的系统和方法。该系统包括性能评估器、决策模块和导航系统。性能评估器确定用于操作自主车辆的多个决策中的每一个的性能等级。决策模块选择具有最高性能等级的决策。导航系统使用所选择的决策来操作自主车辆。

技术领域

本公开涉及自主车辆，特别涉及评估所选择的驾驶决策的驾驶性能以改善决策选择的系统和方法。

背景技术

自主车辆旨在在没有或最小来自乘客的输入的情况下将乘客从一个位置移动到另一个位置。这样的车辆需要具有获得关于其环境中的代理(agent)的知识、预测其可能的未来轨迹以及基于该知识来计算和实施自主车辆的驾驶决策的能力。尽管可以针对所选场景为自主车辆提出各种驾驶决策，但能够始终如一地选择最适合该场景的驾驶决策是很有用的。因此，期望提供一种能够评估驾驶决策以便在自主车辆上实现最佳驾驶决策的系统。

发明内容

在一示例性实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。在与自主车辆相关的认知处理器的决策解析器处接收用于操作自主车辆的多个决策。为多个决策中的每一个确定性能等级。选择具有最高性能等级的决策。使用所选择的决策来操作自主车辆。

除了本文所述的一个或多个特征之外，性能等级是瞬时性能等级和时间性能等级的组合。瞬时性能等级基于对交通规则的合规性和对交通流的合规性。在从过去的开始时间到未来的结束时间的时间段内确定时间性能等级。开始时间是(i)新事件的开始时间和(ii)由当前时间之前的所选择的时间间隔指示的时间中的最新时间。该方法还包括使用时间性能等级中的标准等级偏差来加权瞬时性能等级和时间性能等级中的每一个在性能等级中的贡献。时间性能等级是在时间间隔上的平均等级和在时间间隔上的最小等级的组合。

在另一示例性实施例中，公开了一种用于操作自主车辆的系统。该系统包括性能评估器、决策模块和导航系统。性能评估器确定用于操作自主车辆的多个决策中的每一个的性能等级。决策模块选择具有最高性能等级的决策。导航系统使用所选择的决策来操作自主车辆。

除了本文所述的一个或多个特征之外，性能评估器将性能等级确定为瞬时性能等级和时间性能等级的组合。该系统还包括合规性模块，其确定车辆对交通规则的合规性和对交通流的合规性，其中瞬时性能等级基于对交通规则的合规性和对交通流的合规性。性能评估器确定在从过去的开始时间到未来的结束时间的时间段内的时间性能等级。开始时间是(i)新事件的开始时间和(ii)由当前时间之前的所选择的时间间隔指示的时间中的最新时间。性能评估器使用时间性能等级中的标准等级偏差来加权瞬时性能等级和时间性能等级中的每一个在性能等级中的贡献。时间性能等级是在时间间隔上的平均等级和在时间间隔上的最小等级的组合。

在又一示例性实施例中，公开了一种自主车辆。该自主车辆包括性能评估器、决策模块和导航系统。性能评估器确定用于操作自主车辆的多个决策中的每一个的性能等级。决策模块选择具有最高性能等级的决策。导航系统使用所选择的决策来操作自主车辆。

除了本文所述的一个或多个特征之外，性能评估器将性能等级确定为瞬时性能等级和时间性能等级的组合。该自主车辆还包括合规性模块，其确定车辆对交通规则的合规性和对交通流的合规性，其中瞬时性能等级基于对交通规则的合规性和对交通流的合规性。性能评估器确定在从过去的开始时间到未来的结束时间的时间段内的时间性能等级。性能评估器使用时间性能等级中的标准等级偏差来加权瞬时性能等级和时间性能等级中的每一个在性能等级中的贡献。时间性能等级是在时间间隔上的平均等级和在时间间隔上的最小等级的组合。

当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。

附图说明

其他特征、优点和细节仅通过示例的方式在下面的详细描述中出现，该详细描述参考附图，其中：

图1示出了具有根据各个实施例描绘的相关轨迹计划系统的自主车辆；