[发明专利]一种秸秆收集机及其控制方法

权利要求书

1.一种秸秆收集机，包括底盘以及秸秆收集装置，其特征在于：所述秸秆收集装置包括第一油缸(1)、支撑臂(2)、第二油缸(3)、上抓手(4)、下抓手(5)、第三油缸(6)、抬升臂(7)；其中，第一油缸(1)一端与底盘铰接连接，另一端与支撑臂(2)铰接连接，抬升臂(7)一端与底盘铰接连接，另一端与下抓手(5)铰接连接；第三油缸(6)一端固定在底盘上，另一端固定连接在抬升臂(7)下方，用于实现抬升臂(7)的升降；抬升臂(7)与支撑臂(2)铰接连接，支撑臂(2)的一端与下抓手(5)铰接连接；第二油缸(3)一端铰接连接于下抓手(5)外侧，另一端与上抓手(4)末端连接；上抓手(4)与下抓手(5)铰接连接。

2.根据权利要求1所述的一种秸秆收集机，其特征在于：所述上抓手(4)以及下抓手(5)均为“L”型，对扣形成封闭的“口”型结构实现秸秆的收集。

3.根据权利要求1所述的一种秸秆收集机，其特征在于：所述秸秆收集机由智能控制系统进行控制，所述智能控制系统包括传感器、电控装置、执行部分三部分组成。

4.根据权利要求3所述的一种秸秆收集机，其特征在于：所述智能控制系统包括两个子控制系统，分别为收集质量子系统和抬升高度子系统。

5.根据权利要求3所述的一种秸秆收集机，其特征在于：所述电控装置包括控制器、输入信号采集卡、A/D转换模块、显示装置、键盘。

6.一种根据权利要求3-5中任一项所述的一种秸秆收集机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(I)通过传感器采集现场环境的输入参数；

(II)控制器执行控制算法，发出指令；

(III)启动执行设备实现对秸秆的收集。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤(I)具体包括以下过程：

1)抬升臂(7)下放，抓手放置于离地最低限度，下抓手(5)与地面平行，上抓手(4)处于完全打开状态，开动底盘，抓手插入料堆；

2)第二油缸(3)促使抓手做抓紧物料的动作，然后第一油缸(1)促使抓手向后翻转30-45度；

3)抬升臂(7)提升至运输位置，驱动底盘驶向卸载地点；

4)操作第三油缸(6)，将抬升臂(7)升至上限位置，准备卸载；

5)秸秆被举升至卸载点，操作第一油缸(1)翻转抓手，同时第二油缸(3)带动上抓手(4)打开，进行卸载，物料卸载后下抬升臂(7)，使臂爪恢复至运输位置；

6)卸载结束后，底盘再由卸载地点空载返回装载地点。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在执行设备实现对秸秆的收集过程中设置报警系统用于防止秸秆收集机前栽。