[发明专利]一种基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法

权利要求书

1.一种基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，在从制导弹药发动机停止工作到弹道顶点的阶段，以升弧段虚拟目标点为预测落点，采用零效脱靶量控制策略调整弹道；其中，升弧段虚拟目标点设置在任务目标点后方距离任务目标点0.1到1倍射程处；所述零效脱靶量为无控预测落点与升弧段虚拟目标点的水平坐标差值；

在从弹道顶点到降弧段虚拟目标点的阶段，使用带落角约束的比例导引律将制导弹药导引向降弧段虚拟目标点，其约束落角选定在使得弹体飞到降弧段虚拟目标点时形成垂直弹道；当飞行高度满足所设定的门限高度后，进入末制导阶段；其中，降弧段虚拟目标点设置在任务目标点的铅垂上方，两者的水平投影重合。

2.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，所述门限高度为降弧段虚拟目标点的海拔高度与为避免比例导引指令发散所留出距离之和。

3.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，所述降弧段虚拟目标点的海拔高度可选范围在全弹道高的0.1～0.3倍。

4.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，第二阶段中，根据制导弹药导航系统提供的弹药速度和位置信息，计算当前点与无控预测落点之间的水平距离；获得当前点与升弧段虚拟目标点的水平距离；根据两个水平距离的差值获得无控预测落点与升弧段虚拟目标点的水平坐标差值；其中，所述第二阶段为从t₁时刻到弹道顶点，其中，t₁＝t_max+δt，其中t_max是不同温度条件下弹药发动机的最大工作时间，δt是为了保证第一阶段覆盖发动机工作时间而取的设计裕量，第一阶段为从制导弹药发射时刻起到t₁时刻。

5.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，通过弹载计算机对制导弹药的刚体六自由度弹道动力学方程进行数值积分得到无控预测落点。

6.如权利要求5所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，在飞行包线范围内以剩余估计弹道数值积分初值作为表头，以积分终点输出的估计落速作为表格值，预先通过离线计算生成数据表格，并将其写入弹载计算机，在实时飞行过程中通过插值运算得到无控预测落点。

7.如权利要求6所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，飞行包线内积分初值网格划分密度同时达到：长度网格宽度400m以下、速度网格宽度大小10m/s以下和角度网格宽度1°以下。

8.如权利要求6所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，采用代理模型对离线生成的数据表格进行回归和拟合，生成代数公式，在实时飞行过程中通过代数公式运算得到估计落速。

9.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，末制导阶段按照比例导引攻击目标，完成制导。

10.如权利要求1所述的基于迂回式飞行的垂直攻击制导方法，其特征在于，所述制导弹药包括制导火箭弹、制导炮弹、制导航弹或制导导弹。