[发明专利]一种用于检测服务机器人协调性的方法

权利要求书

1.一种用于检测服务机器人（8）协调性的方法，其特征在于，包括以下检测步骤：

步骤一：准备服务机器人协调性检测设备，所述服务机器人协调性检测设备包括安装盘（1），所述安装盘（1）的内底部设置有XY轴水平移动机构，所述XY轴水平移动机构的输出端朝上并在其输出端上安装有水平向的支撑板（14），所述支撑板（14）的顶部安装有旋转机构（11），所述旋转机构（11）的旋转端朝上设置并固定有旋转转盘（10），所述旋转转盘（10）的顶面为倾斜面，所述安装盘（1）的顶部竖向活动贯穿设置有若干个分布均匀的检测杆件（9），若干个所述检测杆件（9）的顶部设置有若干个动作传感器（201），所述安装盘（1）的一侧安装有控制柜（3），所述控制柜（3）的顶部安装有计算机（2），所述计算机（2）上设置有显示单元（202）、处理单元（204）和储存单元（203），所述若干个动作传感器（201）、显示单元（202）、处理单元（204）和储存单元（203）电性连接形成数据处理系统，用于处理服务机器人（8）运动路径数据和将服务机器人（8）运动路径显示在显示单元（202）上；

步骤二：将待检测的服务机器人（8）放在若干个检测杆件（9）的顶部，并控制服务机器人（8）在检测时始终处于若干个检测杆件（9）上；

步骤三：将若干个动作传感器（201）均匀设置在服务机器人（8）的四肢各关节处以及头部、脖子和躯干部位；并将动作传感器（201）与计算机（2）相连接；

步骤四：首先运行旋转机构（11）使旋转转盘（10）转动，然后再运行XY轴水平移动机构，使支撑板（14）在平面内移动，从而使若干个检测杆件（9）无规律升降；

步骤五：储存单元（203）和处理单元（202）对动作传感器（201）捕捉到的轨迹进行储存和分析，并将服务机器人（8）的运动轨迹显示在显示单元（202）上，当服务机器人（8）的运动轨迹在一定范围内保持平稳，则说明服务机器人（8）的协调性好，反之，当服务机器人（8）的运动轨迹在一定范围内变化大，则说明服务机器人（8）的协调性差。

2.根据权利要求1所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述步骤一中，所述安装盘（1）包括下中空圆盘（101）和连接在下中空圆盘（101）顶部的上中空圆盘（102），所述上中空圆盘（102）的顶部均匀设置有限位槽（1021），所述限位槽（1021）中设置有滑孔，所述检测杆件（9）滑动配合于滑孔中。

3.根据权利要求2所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述检测杆件（9）的顶部周向设置有环形限位凸起（901），环形限位凸起（901）用于阻碍检测杆件（9）完全滑入滑孔中。

4.根据权利要求1所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述步骤一中，所述XY轴水平移动机构包括两个平行设置有第一电动滑台（12），两个第一电动滑台（12）的滑动端上共同固定于第二电动滑台（13）的底部，且第一电动滑台（12）与第二电动滑台（13）相互垂直设置，所述第二电动滑台（13）的滑动端固定有支撑板（14）。

5.根据权利要求1所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述步骤一中，所述旋转机构（11）采用旋转电机或者旋转油缸或者旋转气缸。

6.根据权利要求1或5所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述支撑板（14）呈圆形，所述支撑板（14）的顶部边缘处固定有环形安装筒（15），所述环形安装筒（15）的内壁固定有轴承件（16），所述轴承件（16）的内壁固定有支撑筒（17），所述支撑筒（17）的上端固定于旋转转盘（10）的底部。

7.根据权利要求6所述的一种用于检测服务机器人协调性的方法，其特征在于，所述旋转转盘（10）为顶面是倾斜面的圆柱状结构，当旋转转盘（10）位于若干个检测杆件（9）的正下方时，检测杆件（9）的下端与旋转转盘（10）的顶面接触。