[发明专利]基于多任务点约束的非结构化道路宏观路径规划方法

权利要求书

1.一种基于多任务点约束的非结构化道路宏观路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10，在起点和终点之间选取多个任务点，将距各个任务点最近的道路确定为各个任务点对应的道路节点；

S20，根据各个任务点对应的道路节点搜索途径各个任务点至终点的道路层最短路径，包括：

S21，根据任务需求设置任务点排列顺序；

S22，根据任务点排列顺序依次搜索途径各个任务点至终点的道路层最短路径；

S23，遍历所有任务点，若遍历完成，则执行步骤S30，否则，返回执行步骤S22；

S30，根据所述道路层最短路径确定车道层最短行驶路径，包括：

S31，将各个最短路径经过的道路节点确定为选定节点，根据各个选定节点的预设序号确定节点排列顺序；

S32，若第m个选定节点为主干道路节点，则直接确定其对应的车道节点；若第m个选定节点为路口道路节点，则获取第m-1和m+1个节点并获取其对应车道，获取第m个节点中与第m-1和m+1个节点对应车道同时直接连接的车道而获得最短路径；m的初始值为1；

S33，检测第m个选定节点是否为最短路径中的最后一个选定节点，若是，则将车道节点按序号首尾相连获得车道层最短路径；若否，则将m更新为m+1，返回执行步骤S32。

2.根据权利要求1所述的基于多任务点约束的非结构化道路宏观路径规划方法，其特征在于，所述根据任务点的排列顺序依次搜索途径各个任务点至终点的道路层最短路径包括：

将搜索过程的中间节点路径参数代入最短路径搜索公式，根据满足最短路径搜索公式的路径参数所确定的路径确定最短路径。

3.根据权利要求2所述的基于多任务点约束的非结构化道路宏观路径规划方法，其特征在于，所述最短路径搜索公式包括：

式中，w_ij表示第i个任务点至第i+1个任务点之间编号为j的道路节点的累积长度，w_p→d表示位于第i个任务点至i+1个任务点间编号为j的道路节点至终点的欧氏距离，k表示第i个任务点至第i+1个任务点之间的最短路径包含的节点数，n表示任务点的总数，W_n(P^*)表示代价，minW_n(P^*)表示W_n(P^*)取最小值。