[发明专利]地图生成方法、装置及设备

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中的至少一个区域块对应的当前点云数据，所述点云数据获取方式包括：以区域块为粒度分批次采集各个区域块的对应的当前点云数据的，或者，并行采集各个区域块的对应的当前点云数据；

针对所述至少一个区域块中的任意一个第一区域块，根据所述第一区域块对应的当前点云数据，确定所述第一区域块中各点的位置信息，所述第一区域块中各点的位置信息为局部优化后的位置信息；

若历史数据中存在第二区域块中各点的位置信息，则从所述历史数据中获取所述第二区域块中各点的位置信息，所述第二区域块是与所述至少一个区域块相邻的区域块；

对所述第二区域块以及所述至少一个区域块中各点的位置信息进行平滑处理；

根据经所述平滑处理后的所述第一区域块中各点的位置信息，生成所述第一区域块对应的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二区域块以及所述至少一个区域块中各点的位置信息进行平滑处理之后，还包括：

根据经所述平滑处理后的所述第二区域块中各点的位置信息，对所述第二区域块对应的地图进行更新。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一区域块对应的当前点云数据，确定所述第一区域块中各点的位置信息，包括：

若历史数据中存在所述第一区域块对应的历史点云数据，则从所述历史数据中获取所述第一区域块对应的历史点云数据；

根据所述第一区域块对应的历史点云数据和所述当前点云数据，确定所述第一区域块中各点的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述历史数据中获取所述第一区域块对应的历史点云数据，包括：

根据所述第一区域块对应的当前点云数据的采集时间，从所述历史数据中获取所述第一区域块对应的历史点云数据；所述历史点云数据的采集时间与所述当前点云数据的采集时间之间的时间间隔小于或者等于预设值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前点云数据包括连续采集的多帧数据；所述根据所述第一区域块对应的当前点云数据，确定所述第一区域块中各点的位置信息，包括：

对所述第一区域块对应的当前点云数据中的不同帧之间的点云位置关系进行配准，确定出所述第一区域块中各点的位置信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据经所述平滑处理后的所述第一区域块中各点的位置信息，生成所述第一区域块对应的地图，包括：

根据经所述平滑处理后的所述第一区域块中各点的位置信息，识别得到所述第一区域块中的道路元素的信息；

根据所述道路元素的信息，生成所述第一区域块对应的地图。

7.一种地图生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域中的至少一个区域块对应的当前点云数据，所述点云数据获取方式包括：以区域块为粒度分批次采集各个区域块的对应的当前点云数据的，或者，并行采集各个区域块的对应的当前点云数据；

确定模块，用于针对所述至少一个区域块中的任意一个第一区域块，根据所述第一区域块对应的当前点云数据，确定所述第一区域块中各点的位置信息；

生成模块，用于根据所述第一区域块中各点的位置信息，生成所述第一区域块对应的地图；

所述生成模块具体用于：

若历史数据中存在第二区域块中各点的位置信息，则从所述历史数据中获取所述第二区域块中各点的位置信息，所述第二区域块是与所述至少一个区域块相邻的区域块；

对所述第二区域块以及所述至少一个区域块中各点的位置信息进行平滑处理；

根据经所述平滑处理后的所述第一区域块中各点的位置信息，生成所述第一区域块对应的地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块还具体用于：

根据经所述平滑处理后的所述第二区域块中各点的位置信息，对所述第二区域块对应的地图进行更新。