[发明专利]行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质

权利要求书

1.一种行走纠偏方法，其特征在于，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：

获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；

根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；

计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；

根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。

2.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述角位移编码器包括脉冲编码器，所述编码信号包括脉冲信号，所述旋挖钻机的左齿盘设置的脉冲编码器产生左脉冲信号，所述旋挖钻机的右齿盘设置的脉冲编码器产生右脉冲信号；

所述根据所述脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向包括：

根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向；

根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。

3.根据权利要求2所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向包括：

利用所述左脉冲信号与所述右脉冲信号进行差值运算，获得脉冲相位差值；

确定所述脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定所述旋挖钻机左转向；

确定所述脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定所述旋挖钻机右转向。

4.根据权利要求2所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度包括：

利用所述左脉冲信号、所述右脉冲信号以及齿盘尺寸，计算出所述旋挖钻机左右履带的实际位移量；

根据所述左右履带的实际位移量计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。

5.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向包括：

确定左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机左转向；

确定所述右脚阀的先导压力大于所述左脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机右转向；

利用所述左脚阀的先导压力、所述右脚阀的先导压力以及相应的持续时间，计算出右左履带的目标位移量；

根据所述右左履带的目标位移量计算出所述旋挖钻机的目标转向角度。

6.根据权利要求1所述的行走纠偏方法，其特征在于，所述方向偏差包括当前转角与目标转角的转角偏差；

所述根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向包括：

在左转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速；

确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速。

7.根据权利要求6所述的行走纠偏方法，其特征在于，还包括：

在右转向时，确定所述转角偏差大于或等于第一偏差值时，根据所述转角偏差提高右行走马达转速和/或减小左行走马达转速；

确定所述转角偏差小于或等于第二偏差值时，根据所述转角偏差提高左行走马达转速和/或减小右行走马达转速。

8.一种行走纠偏装置，其特征在于，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：

信号获取模块，用于获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；

行走方向计算模块，用于根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；

方向偏差计算模块，用于计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；

行走方向纠正模块，用于根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。