[发明专利]行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质

说明书

本发明提供一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质，该行走纠偏方法应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。本发明的行走纠偏方法，可以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。

技术领域

本发明涉及工程车领域，具体而言，涉及一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质。

背景技术

现有的旋挖钻机在实施工过程中，驾驶员需要通过手动控制行走脚踏阀并观察四周来手动控制行走方向。在施工的环境比较复杂时，对旋挖钻机的行走会产生不同程度的影响，尤其对旋挖钻机的转向造成明显的影响，不能保证旋挖转机行走的精确性，而驾驶员在进行手动纠偏时会增加驾驶员的驾驶压力，并影响旋挖转机的作业效率。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种行走纠偏方法、装置、旋挖钻机和可读存储介质，以实现旋挖转机的方向自动纠偏，保证旋挖转机行走的精确性，减少驾驶员的操作压力，使旋挖转机的作业更加高效。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种行走纠偏方法，应用于旋挖钻机，所述旋挖钻机的左右行走马达的齿盘中各设置有角位移编码器，包括：

获取角位移编码器的编码信号，以及获取所述旋挖钻机左右脚阀的先导压力；

根据所述编码信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向，以及根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向；

计算所述当前行走方向与所述目标行走方向的方向偏差；

根据所述方向偏差调整所述行走马达的运行参数，以纠正所述旋挖钻机的行走方向。

优选地，所述的行走纠偏方法中，所述角位移编码器包括脉冲编码器，所述编码信号包括脉冲信号，所述旋挖钻机的左齿盘设置的脉冲编码器产生左脉冲信号，所述旋挖钻机的右齿盘设置的脉冲编码器产生右脉冲信号；

所述根据所述脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前行走方向包括：

根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向；

根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。

优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据左脉冲信号以及右脉冲信号判断所述旋挖钻机的当前转向包括：

利用所述左脉冲信号与所述右脉冲信号进行差值运算，获得脉冲相位差值；

确定所述脉冲相位差值大于或等于第一预设差值时，确定所述旋挖钻机左转向；

确定所述脉冲相位差值小于或等于第二预设差值时，确定所述旋挖钻机右转向。

优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据所述左脉冲信号以及所述右脉冲信号计算出所述旋挖钻机的当前转向角度包括：

利用所述左脉冲信号、所述右脉冲信号以及齿盘尺寸，计算出所述旋挖钻机左右履带的实际位移量；

根据所述左右履带的实际位移量计算出所述旋挖钻机的当前转向角度。

优选地，所述的行走纠偏方法中，所述根据所述左右脚阀的先导压力计算出所述旋挖钻机的目标行走方向包括：

确定左脚阀的先导压力大于右脚阀的先导压力时，确定控制所述旋挖钻机左转向；