[发明专利]一种车辆泊出控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆泊出控制方法及装置。该方法包括在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为倒库时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；根据调整后的泊出路径执行泊出操作。本发明实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆泊出控制方法及装置。

背景技术

随着电子工业的发展，车辆具有越来越多的自动化系统。自动泊车系统就作为其中之一，其解决了用户泊车难的问题。特别是针对狭小的车位，自动泊车系统可以避免车辆在泊车过程中由于驾驶员控制不当而造成车辆刮蹭，减少了交通事故的发生。

相关技术中，在将车辆从垂直车位自动泊出时，通常是在获取到泊出指令时，直接控制车辆径直开出垂直车位，在确定车辆移出垂直车位时，则退出自动泊出功能。

但上述技术中，在获取到泊出指令时，是控制车辆径直开车垂直车位，泊出路径单一；若在泊出过程中遇到障碍物，则会导致泊出失败，从而降低了车辆泊车的成功率。

发明内容

本发明提供一种车辆泊出控制方法及装置，以克服现有技术中降低了车辆泊车的成功率的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆泊出控制方法，包括：

在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为倒库时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆泊出控制装置，包括：

确定模块，用于在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为倒库时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

第一执行模块，用于根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

调整模块，用于在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

第二执行模块，用于根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

本发明提供一种车辆泊出控制方法及装置，在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径，根据泊出路径执行泊出操作，同时，获取泊出方向上的障碍物与待泊车辆之间的第一目标距离，在确定第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整泊出路径，再根据调整后的泊出路径执行泊出操作，实现了基于障碍物对泊出路径的动态调整，从而提高了车辆泊出的成功率。

附图说明

图1为本发明实施例一中的一种车辆泊出控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的泊出坐标系的示意图；