[发明专利]机器手臂的坐标校正方法

说明书

本发明提供一种机器手臂的坐标校正方法，包含步骤：(a)在机器手臂于工作空间中运作时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的参考定位点；(b)依据参考定位点取得参考坐标系；(c)机器手臂离开工作空间，而在机器手臂回到工作空间中运作时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的实际定位点；(d)依据实际定位点取得实际坐标系，并依据参考坐标系及实际坐标系计算取得坐标补正信息；以及(e)依据坐标补正信息调整机器手臂，使机器手臂维持运作于参考坐标系。

技术领域

本发明涉及一种坐标校正方法，尤其涉及一种机器手臂的坐标校正方法。

背景技术

如今，机器人在各个产业上的应用愈加广泛。机器人在运作过程中可能受载台移动而往返于不同的场域或工作站，而非固定运作于特定的工作站。于此情况下，若机器人移动至任一工作站时，均需重新建立坐标系并进行教点，以确保工作精度。然而，重复建立坐标系及教点将耗费大量时间，导致工作效率降低，且难以确保每次确立的坐标系均完全相同，可能使得机器手臂的工作精度下降。

因此，如何发展一种可改善上述公知技术的机器手臂的坐标校正方法，实为目前迫切的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器手臂的坐标校正方法，其通过三维测量装置建立工作空间的参考坐标系，在机器手臂暂离后回到该工作空间时，通过三维测量装置获取实际坐标系，并依据参考坐标系与实际坐标系间的差异对机器手臂进行调整，使机器手臂仍维持运作于参考坐标系中。由此，无需重复建立坐标系及进行教点，可提升工作效率，且由于机器手臂始终运作于参考坐标系中，故可有效确保机器手臂的高精度。

为达上述目的，本发明提供一种机器手臂的坐标校正方法，其中机器手臂设置于可动载台上及运作于至少一工作空间中，工作空间中设置有三维测量装置，三维测量装置架构于测量机器手臂的位置。坐标校正方法包含步骤：(a)在机器手臂受可动载台移动而至工作空间中运作时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的至少三个参考定位点；(b)依据至少三个参考定位点计算取得旋转矩阵及平移向量，并依据旋转矩阵及平移向量计算取得相应的参考坐标系；(c)机器手臂受可动载台移动而离开工作空间，而在机器手臂回到工作空间中运作时，依据移动命令控制机器手臂进行移动，并利用三维测量装置取得机器手臂所到达的至少三个实际定位点；(d)依据至少三个实际定位点计算取得旋转矩阵及平移向量，进而计算取得相应的实际坐标系，再通过比较参考坐标系及实际坐标系的旋转矩阵及平移向量，计算取得坐标补正信息；以及(e)依据坐标补正信息调整机器手臂，使机器手臂维持运作于参考坐标系。

本发明的有益效果在于，本发明提供一种机器手臂的坐标校正方法，其通过三维测量装置建立工作空间的参考坐标系，在机器手臂暂离后回到该工作空间时，通过三维测量装置获取实际坐标系，并依据参考坐标系与实际坐标系间的差异对机器手臂进行调整，使机器手臂仍维持运作于参考坐标系中。由此，无需重复建立坐标系及进行教点，可提升工作效率，且由于机器手臂始终运作于参考坐标系中，故可有效确保机器手臂的高精度。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的机器手臂、工作空间及三维测量装置的立体结构示意图。

图2为图1的三维测量装置的立体结构示意图。

图3为本发明较佳实施例的机器手臂的坐标校正方法的流程示意图。

附图标记如下：

1：机器手臂

2：工作平台

3：三维测量装置

31：球形体

32：基座

33：测量模块

34：测量结构