[发明专利]适于恶劣海况环境的无人艇结构

说明书

适于恶劣海况环境的无人艇结构，包括无人艇本体、艇身、平衡翼、镂空凹槽、稳定重锤、自动调节稳定器、云台、微电脑控制器、第一伺服电机、第一齿轮、连接轴、外环角度传感器、外环、第二伺服电机、第二齿轮、外环力矩器、第三伺服电机、第三齿轮、中环、中环力矩器、内环、内环角度传感器、内环力矩器、转子、外壳、尾部平衡翼和螺旋桨，所述无人艇本体上安装有艇身，平衡翼上设有镂空凹槽，平衡翼末端安装有稳定重锤，艇身中间内部安装有自动调节稳定器，自动调节稳定器上安装有云台。本发明的优点是：外形新颖，内部的自动调节稳定器体积小、重量轻、结构简单、可靠性好能智能检测无人艇的运行状态，并自动调节，保持无人艇航线时的稳定性。

技术领域

本发明涉及适于恶劣海况环境的无人艇结构，属于水上机器人技术领域。

背景技术

无人艇是一种无人操作的舰艇，主要用于执行危险以及不适于有人船只执行的任务。一旦配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统后，可以执行多种战争和非战争军事任务。关于无人艇的研究正在世界范围内兴起，作为无人平台的一种，无人艇在某些危险领域正逐步成为有人平台的替代和补充。国内关于无人艇的研究尚处于起步阶段，与国外的研究水平相比还有很大的一段距离，尤其是在无人艇的航行稳定性方面的研究。国内现有的无人艇在恶劣海况环境下航行，稳定性较差，容易发生侧翻、航线偏移等问题，亟待解决。

发明内容

本发明的目的是提供适于恶劣海况环境的无人艇结构。

本发明要解决的问题是现有的无人艇在恶劣海况环境下，航行时稳定性不足的缺陷。

为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案是：

适于恶劣海况环境的无人艇结构，包括无人艇本体、艇身、平衡翼、镂空凹槽、稳定重锤、自动调节稳定器、云台、微电脑控制器、第一伺服电机、第一齿轮、连接轴、外环角度传感器、外环、第二伺服电机、第二齿轮、外环力矩器、第三伺服电机、第三齿轮、中环、中环角度传感器、中环力矩器、内环、内环角度传感器、内环力矩器、转子、外壳、尾部平衡翼和螺旋桨，所述无人艇本体上安装有艇身，艇身中间两侧对称安装有平衡翼，平衡翼上设有镂空凹槽，平衡翼末端安装有稳定重锤，艇身中间内部安装有自动调节稳定器，自动调节稳定器上安装有云台，云台上安装有微电脑控制器，云台上安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出端齿轮连接第一齿轮，第一齿轮末端连接安装有连接轴，连接轴上安装有外环角度传感器，外环角度传感器上安装有外环，外环右侧外部安装有第二伺服电机，第二伺服电机齿轮连接第二齿轮，外环顶部安装有外环力矩器，外环左侧外部安装有第三伺服电机，第三伺服电机齿轮连接第三齿轮，外环内安装有中环，中环左侧外部安装有中环角度传感器，中环右侧外部安装有中环力矩器，中环内安装有内环，内环前端外部安装有内环角度传感器，内环后端外部安装有内环力矩器，内环中心安装有转子，自动调节稳定器外安装有外壳，艇身尾部两侧对称安装有尾部平衡翼，艇身尾部安装有两个螺旋桨。

进一步的，所述平衡翼外部轮廓模拟海鸥在海面滑行时的翅膀形状，减小无人挺本体航行阻力，稳定重锤提高无人挺本体中心质量，增强无人挺本体航行时的稳定性。

进一步的，所述内环与中环相互垂直连接，内环与转子可在中环内自由转动，中环与外环相互垂直连接，中环可在外环内自由转动。

进一步的，所述内环角度传感器、内环力矩器、中环角度传感器、中环力矩器、外环角度传感器、外环力矩器可以同时测定个方向的位置、移动轨迹和加速，以判别物体的运动状态，自动调节稳定器整体体积小、重量轻、结构简单、可靠性好。

本发明的优点是：外形新颖，有如在海面滑行的海鸥；两侧平衡翼与稳定重锤提高无人艇中心质量，使无人艇航线时保持平衡；内部的自动调节稳定器体积小、重量轻、结构简单、可靠性好能智能检测无人艇的运行状态，并自动调节，保持无人艇航线时的稳定性。

附图说明

图1是适于恶劣海况环境的无人艇结构的整体结构示意图；