[发明专利]自动导引车AGV的控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动导引车AGV的控制方法，其特征在于，包括：

接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；

根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，包括：

根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；

根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；

向所述第一AGV发送停车指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，包括：

根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；

根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；

对所述第二AGV的运行路径进行重新规划，向所述第二AGV发送新的路径控制指令。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；

根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制位于第二停车区域内的第四AGV停车，所述第四位置在所述第二停车区域内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二停车区域包括与所述第一停车区域不重叠的第一子区域；所述根据所述多个第三位置和所述第四位置，控制第四AGV停车，包括：

根据所述第四位置确定仓库中以所述第四位置为中心、所述预设距离为半径的第二停车区域；

根据所述第二停车区域、所述第一停车区域以及所述多个第三位置，确定当前位于所述第一子区域的第四AGV；

向所述第四AGV发送停车指令。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一停车区域包括与所述第二停车区域不重叠的第二子区域，所述方法还包括：

控制当前位于所述第二子区域的第五AGV启动。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，若在预设时间段内未接收到所述移动终端上报的位置更新，所述方法还包括：

向所有在线AGV发送停车指令。

10.一种AGV的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；

处理模块，用于根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。