[发明专利]自动导引车AGV的控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种自动导引车AGV的控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在第一时刻上报的第二位置；根据多个第一位置和第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，其中第二位置在第一停车区域内。上述控制方法可避免AGV对人员的碰撞，提高系统的安全性。与现有方案相比，由于不需要给每一个AGV安装多个方位的避障传感器，降低了构建AGV系统的成本。

技术领域

本申请实施例涉及仓储避障技术领域，尤其涉及一种自动导引车AGV的控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

目前AGV的自主导航技术发展成熟，AGV可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务。在仓储管理过程中，工作人员有时需要进入AGV的工作区域，为了防止运行的AGV碰撞到入场的工作人员，目前最常用的技术是在AGV上安装避障传感器，当识别到有障碍物时，AGV自主停车。

为了提升AGV避障效果，需要在AGV车身的多个方位安装避障传感器，对于需要大量AGV运行的仓库而言，构建AGV系统的成本很高。

发明内容

本申请实施例提供一种自动导引车AGV的控制方法、装置、系统及存储介质，避免AGV对人员的碰撞，提高系统的安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种AGV的控制方法，包括：

接收仓库在线的多个AGV在第一时刻上报的多个第一位置，以及进入仓库的用户持有的移动终端在所述第一时刻上报的第二位置；

根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，所述第二位置在所述第一停车区域内。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一位置和所述第二位置，控制位于第一停车区域内的第一AGV停车，包括：

根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；

根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域内的第一AGV；

向所述第一AGV发送停车指令。

可选地，所述预设距离大于或等于所述AGV的最大停车距离与所述移动终端定位误差值之和。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，所述第二AGV位于所述第一停车区域之外的预设范围内，且所述第二AGV的预设运行路线经过所述第一停车区域。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述多个第一位置和所述第二位置，控制仓库中第二AGV避开所述第一停车区域，包括：

根据所述第二位置确定仓库中以所述第二位置为中心、预设距离为半径的第一停车区域；

根据所述第一停车区域和所述多个第一位置，确定当前位于所述第一停车区域之外预设范围内的第三AGV，从所述第三AGV中筛选出预设运行路径经过所述第一停车区域的第二AGV；

对所述第二AGV的运行路径进行重新规划，向所述第二AGV发送新的路径控制指令。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收仓库在线的多个AGV在第二时刻上报的多个第三位置，以及所述移动终端在所述第二时刻上报的第四位置；