[发明专利]带电作业机器人上下线装置及方法

权利要求书

1.一种带电作业机器人上下线装置，包括无人机，其特征在于：本装置还包括挂线机器人和连接机构；

挂线机器人包括马鞍机架、导线爪夹和电磁吸附机构，马鞍机架包括要导线布置的条形槽，一对导线爪夹连接于马鞍机架上、分设于条形槽两侧，电磁吸附机构连接于马鞍机架上；

连接机构的顶端与无人机相连、底端与挂线机器人电磁吸附。

2.如权利要求1所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述马鞍机架包括侧板、顶座和压线组件；侧板为矩型板，其底边向外折弯，其几何中心设有安装座，其顶部设有升降槽，其实体上设若干减重孔；一对侧板相对布置，顶座连接于两侧板之间、顶边与侧板的顶边平齐，压线组件连接于两侧板内。

3.如权利要求2所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述压线组件包括压线轮、轮座和导向杆；压线轮包括轮体和轮轴，轮轴为阶梯轴，其两端为螺纹小径段；一对轮座分设于两所述侧板外；一对导向杆分设于螺纹小径段上通过螺母锁紧；压线轮的轮体设置于两侧板内，轮轴两端伸至升降槽中使导向杆的顶端伸至轮座内。

4.如权利要求3所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述轮座包括安装侧板和导向套，导向套的底端设有豁口以便压线轮升降，顶端设有封板；所述导向杆伸至导向套内，导向杆外套弹簧，弹簧的一端与轮轴接触、另一端与封板接触。

5.如权利要求1所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述导线爪夹包括爪座和安装于爪座内的电机、传动机构、丝杆、螺母座、主爪和副爪；传动机构的输入端与电机的输出轴相连、输出端与丝杆相连，螺母座连接于丝杆外、主爪和副爪相对布置于螺母座两侧、中部分别与爪座铰接。

6.如权利要求5所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述爪座包括并列布置的电机安装位和丝杆安装位；丝杆安装位底部设有耳板。

7.如权利要求6所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述传动机构包括输入齿轮、输出齿轮和封壳，输入齿轮固接于电机的输出轴外、位于电机安装位下，输出齿轮与丝杆固接位于丝杆安装位下，输入齿轮和输出齿轮常啮合，封壳可拆卸连接于所述爪座底部封闭输入齿轮和输出齿轮。

8.如权利要求6所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述主爪包括主夹手和连杆，主夹手中部设有插槽，连杆的顶端与所述螺母座铰接、底端与主夹手铰接，主夹手的中部铰接于丝杆安装位下方的耳板处；

副爪包括副夹手和连杆，副夹手的底端能够插入插槽内，连杆的顶端与所述螺母座铰接、底端与副夹手铰接，副夹手的中部铰接于丝杆安装位下方的耳板处；电机驱动螺母座沿丝杆升降控制副爪与主爪开、合。

9.如权利要求1所述的带电作业机器人上下线装置，其特征在于：所述连接机构包括顶板、金属底板和伸缩杆，伸缩杆的一端与顶杆相连、另一端与金属底板相连，连接结构以其顶板与无人机相连、以金属底板与挂线机器人电磁吸附。

10.一种带电作业机器人上下导线的方法，其特征在于，本方法运用权利要求1—9中任一项所述装置为工具进行，包括如下步骤：

1)、根据检修需要，选择需要进入等电位的带电作业机器人，并将它安装于挂线机器人外；

2)、电磁吸附机构通电将无人机与挂线机器人通过连接机构相连；

3)、启动无人机，带动装置与带电作业机器人的装配体飞行至导线上方；

4)、调整无人机位置，使挂线机器人与导线对正，控制无人机下行使马鞍机架挂于导线上；

5)、控制导线爪夹夹紧导线，完成挂线，即可操控带电作业机器人进入等电位工作；

6)、切断电磁吸附机构电源，使无人机与挂线机器人断开连接，控制无人机返回地面；

7)、控制无人机飞至挂线机器人上方，电磁吸附机构通电与连接机构吸附；

8)、控制导线爪夹松开导线，即可操控无人机将设备运回地面。