[发明专利]一种用于AUV主动式回收管

说明书

本发明公开了一种用于AUV主动式回收管，在回收管上设有自主运动的具有捕捉AUV并将其拖动进入回收管能力的捕捉拖动机构。在AUV回收过程中，回收管使AUV在头部进入导向罩后，可停止AUV螺旋桨的工作，避免由于螺旋桨在极限流域水动力性能突变导致的AUV回收过程不稳定。降低AUV对回收管及水下回收平台的损伤。在AUV回收过程中，通过导向罩导引进入指定流域。捕捉拖动器检测到待回收AUV的位置，通过驱动捕捉磁片捕捉AUV。在完成捕捉后，拖动机构开始工作。主动齿轮轴转动驱动拖动齿轮在回收管导轨的配合下拖动捕捉拖动器运动，回收管通过主动回收的回收方式，保证AUV回收过程的安全性和稳定性；实现完成对AUV的回收工作。

技术领域

本发明涉及AUV回收技术领域，具体地说，涉及一种用于AUV主动式回收管。

背景技术

二十一世纪是海洋世纪的概念于2001年在联合国官方文件中被首次提出。文件指出在人类未来发展50年内，国际海洋形势将会发生巨大的变化。海洋将成为国际发展的主要竞争领域，这其中更是包括以高新技术为导向的新经济竞争。在时代发展的大背景下，人们对发展海洋经济、开发海洋能源、捍卫海上权益日益重视。因此，AUV作为海上交通运输、技术勘探的主要工具，它的设计研发价值也随之逐渐攀升。随着AUV应用领域的不断扩大，人们对AUV提出了大航程的要求。

航程是AUV设计研发的重要技术指标之一。然而由于AUV自身携带能源有限，导致AUV水下作业时间大大受到了限制。因此，通过水下平台对AUV进行能源补给的AUV回收技术成为了目前的研究热点。

目前科技人员致力于AUV的水下自主回收研究，通常使用内径略大于AUV外径的管状回收装置，实现AUV的回收。AUV在回收过程中，螺旋桨与回收装置之间的间隙随着AUV位置的不同而不同，从而导致该间隙流场变化十分剧烈，通常称这种复杂流场为极限流场。随着AUV向回收装置运动，螺旋桨由无界流场向极限流场运动，其推力特性受该流场的影响十分明显，推力特性的改变给AUV回收过程的稳定性控制带来了挑战；因此有必要设计一种能够安全稳定回收AUV的回收管，对AUV水下回收技术的发展与进步起着极其重要的作用。

发明内容

为了避免现有技术存在的不足，本发明提出一种用于AUV主动式回收管；该回收管可使AUV体在头部进入导向罩后，停止AUV体螺旋桨的工作，通过回收管主动捕捉使AUV体进入回收管；该回收管通过主动回收方式，保证AUV体回收过程的安全性和稳定性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:包括连接模块、回收管导轨、捕捉拖动器、导向罩、拖动机构、拖动器本体、捕捉磁片、回收管本体和AUV体，回收管本体与水下回收平台通过连接模块连接，并完成相关数据交换、能源供给以及部分信息的处理的工作；其特征在于所述回收管本体内周向设有回收管导轨，回收管本体一端设置有连接模块，另一端连接有捕捉拖动器和导向罩，所述导向罩为拉瓦尔管状结构，导向罩与回收管导轨通过拖动机构配合连接，捕捉磁片与拖动器本体固连，且沿拖动器本体端部周向分布，拖动机构位于拖动器本体另一端部，并通过固定环与拖动器本体固连，捕捉磁片扩张角与导向罩一致，导向罩用于待回收AUV体前期进行导向；当AUV体进入指定区域，捕捉拖动器通过驱动捕捉片捕捉AUV体，通过拖动机构与回收管导轨配合拖动AUV体进入回收管本体内；

所述拖动机构为多个，所述拖动机构包括拖动齿轮、齿轮轴、拖动机构壳体，拖动齿轮通过齿轮轴安装在拖动机构壳体内，该拖动齿轮为主动拖动齿轮，其于拖动机构齿轮均为从动拖动齿轮。

所述回收管导轨为多根，所述回收管导轨与所述拖动机构设置数量相同。

所述捕捉磁片为多片，捕捉磁片采用钕铁硼材料。

有益效果