[发明专利]行驶路径规划方法及装置、存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划方法包括：

在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述预设占用条件包括：所述相邻车道的行驶方向与所述当前车道的行驶方向一致，且所述当前车道与所述相邻车道之间的边界属于可跨越边界。

3.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

计算所述无人配送车绕开所述障碍物，需要在所述相邻车道上行驶的行驶距离，并根据所述行驶距离以及额定行驶速度计算所需要的行驶时间；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划包括：

在确定所述行驶时间内，所述相邻车道上不存在与所述无人配送车具有互相阻碍关系的其他车辆需要通过时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

4.根据权利要求3所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

根据所述行驶距离、所述行驶时间以及所述无人配送车的体积计算所述无人配送车在所述相邻车道上的目标行驶区域；

其中，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划还包括：

在确定所述目标行驶区域为可行驶区域时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划。

5.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件包括：

判断所述无人配送车是否处于第一特定状态；其中，所述第一特定状态包括所述障碍物与所述当前车道之间的剩余宽度小于所述无人配送车所需的目标宽度，和/或所述无人配送车处于绕行状态，和/或无人配送车处于被阻挡状态，且所述当前车道上所属的交通指示灯处于通行状态；

在判断所述无人车处于第一特定状态时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件。

6.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，在检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件之前，所述行驶路径规划方法还包括：

获取高精度地图，并根据所述无人配送车的位置计算所述当前车道在所述高精度地图中的位置；

根据所述当前车道在所述高精度地图中的位置，确定与所述当前车道对应的相邻车道。

7.根据权利要求1所述的行驶路径规划方法，其特征在于，所述行驶路径规划方法还包括：

基于所述无人配送车上的感知设备，对所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域是否存在障碍物进行检测；

其中，所述感知设备包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达中的至少一种。

8.一种行驶路径规划装置，其特征在于，应用于对无人配送车的行驶路径进行规划，所述行驶路径规划装置包括：

第一计算模块，用于在检测到所述无人配送车行驶的当前车道的前方区域存在障碍物时，检测与所述当前车道对应的相邻车道是否满足预设占用条件；

行驶路径规划模块，用于在确定所述相邻车道满足所述预设占用条件时，基于所述相邻车道对所述无人配送车的目标行驶路径进行规划；

行驶控制模块，用于控制所述无人配送车基于所述目标行驶路径进行行驶，以使得所述无人配送车绕开所述障碍物继续行驶。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的行驶路径规划方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7任一项所述的行驶路径规划方法。