[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对由所述识别部识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部通过使所述躲避控制的发动条件放宽或严格、或者停止所述躲避控制的发动，来变更所述躲避控制的发动程度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部通过使所述躲避控制的控制量增大或减小，来变更所述躲避控制的发动程度。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述第二车道为对向车道的情况下，使所述躲避控制的发动条件放宽，或使所述躲避控制的控制量增大。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述第二车道为与所述第一车道同向且比所述第一车道靠路肩侧的车道的情况下，使所述躲避控制的发动条件放宽，或者使所述躲避控制的控制量增大。

6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述躲避控制包括防备所述横过物体接近的准备控制，

所述驾驶控制部在所述第二车道是与所述第一车道同向且比所述第一车道靠对向车道侧的车道的情况下，停止所述准备控制的发动。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述躲避控制包括防备所述横过物体接近的准备控制，

所述驾驶控制部在所述第二车道与所述第一车道相邻、且在隔着所述第二车道的外侧还存在第三车道的情况下，停止所述准备控制的发动。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；

控制所述车辆的速度及转向；以及

在识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。

9.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；

控制所述车辆的速度及转向；以及

在识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。