[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供通过进行与其他车道的状况相应的躲避控制而能够更适当地发动躲避控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包括存在于车辆的周边的物体在内的车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制车辆的速度及转向，驾驶控制部在由识别部识别到在与车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于第二车道的属性，来变更针对由识别部识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

公开有与如下车辆用驾驶支援装置相关的技术，所述车辆用驾驶支援装置判定与本车行驶道路相邻的相邻车道的拥堵状况，在判定为相邻车道拥堵着的情况下，将带车间距离控制的巡航调控的目标车速变更为预先设定的拥堵时用的低车速(例如参照日本国特开2009-214838号公报)。

在以往的技术中，没有充分进行关于将拥堵着的其他车道与本车的行进方向之间的关系包括在内来控制本车的行驶的研究。

本发明是基于上述的课题认识而做出的，其目的在于提供通过进行与其他车道的状况相应的躲避控制而能够更适当地发动躲避控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

发明内容

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对由所述识别部识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过使所述躲避控制的发动条件放宽或严格、或者停止所述躲避控制的发动，来变更所述躲避控制的发动程度。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过使所述躲避控制的控制量增大或减小，来变更所述躲避控制的发动程度。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第二车道是对向车道的情况下，使所述躲避控制的发动条件放宽，或者使所述躲避控制的控制量增大。

(5)：在上述(2)至(4)中任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第二车道为与所述第一车道同向且比所述第一车道靠路肩侧的车道的情况下，使所述躲避控制的发动条件放宽，或者使所述躲避控制的控制量增大。

(6)：在上述(2)至(5)中任一方案的基础上，所述躲避控制包括防备所述横过物体的接近的准备控制，所述驾驶控制部在所述第二车道是与所述第一车道同向且比所述第一车道靠对向车道侧的车道的情况下，停止所述准备控制的发动。

(7)：在上述(2)至(6)中任一方案的基础上，所述躲避控制包括防备所述横过物体接近的准备控制，所述驾驶控制部在所述第二车道与所述第一车道相邻且在隔着所述第二车道的外侧还存在第三车道的情况下，停止所述准备控制的发动。

(8)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；控制所述车辆的速度及转向；以及在识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。

(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别包括存在于车辆的周边的物体在内的所述车辆的周边状况；控制所述车辆的速度及转向；在识别到在与所述车辆所存在的第一车道不同的第二车道发生着拥堵的情况下，基于所述第二车道的属性，来变更针对识别到的横过物体的接近进行的躲避控制的发动程度。